| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-16页 |
| ·现存的问题 | 第16页 |
| ·论文的主要工作和研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 虚拟宫腹腔镜关键技术研究 | 第18-31页 |
| ·碰撞检测 | 第18-21页 |
| ·层次包围盒 | 第18-20页 |
| ·空间剖分法 | 第20页 |
| ·符号距离场法 | 第20-21页 |
| ·图像空间法 | 第21页 |
| ·物理建模 | 第21页 |
| ·计算建模 | 第21-22页 |
| ·质点-弹簧模型 | 第22页 |
| ·有限元模型 | 第22页 |
| ·有限元法计算 | 第22-30页 |
| ·弹性力学 | 第23页 |
| ·弹性力学的方程 | 第23-25页 |
| ·虚位移原理 | 第25-27页 |
| ·四面体位移插值函数 | 第27-28页 |
| ·有限元基本方程求解 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于复合层次包围盒和光线跟踪的改进碰撞检测算法 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于复合层次包围盒的碰撞检测算法概述 | 第31-33页 |
| ·复合层次包围盒树的构造 | 第33-36页 |
| ·层次包围盒树的构造 | 第33页 |
| ·复合层次包围盒树的构造 | 第33-36页 |
| ·复合层次包围盒树的更新 | 第36-38页 |
| ·刚体对象运动后包围盒树的更新 | 第36-37页 |
| ·软体形变后更新包围盒树 | 第37-38页 |
| ·包围盒之间的相交检测 | 第38页 |
| ·AABB 包围盒间相交检测 | 第38页 |
| ·OBB-AABB 包围盒检测 | 第38页 |
| ·光线跟踪法精确碰撞检测 | 第38-42页 |
| ·伪碰撞点对过滤 | 第41-42页 |
| ·实验结果分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于有限元的混合粘弹性的软组织变形仿真算法 | 第45-64页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·人体软组织的生物力学特性 | 第45-46页 |
| ·基于有限元的混合粘弹性模型 | 第46-55页 |
| ·线性粘弹性模型 | 第46-48页 |
| ·Boltzmann 线性粘弹性模型 | 第48-51页 |
| ·Ligament 非线性粘弹性模型 | 第51-53页 |
| ·基于有限元的混合粘弹性的软组织变形仿真算法 | 第53-55页 |
| ·实验结果分析 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士期间发表的文章和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |