五自由度上肢康复机器人力辅助控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·脑卒中的概念和治疗现状 | 第9-10页 |
| ·康复训练理论依据及其治疗方法 | 第10-11页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·偏瘫上肢康复机器人及其康复训练控制方式的发展 | 第12-15页 |
| ·传感器建模方法研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 康复机器人介绍及其运动学分析 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·康复机器人的介绍 | 第19-22页 |
| ·康复机器人的机构介绍 | 第19-21页 |
| ·康复机器人的控制系统介绍 | 第21-22页 |
| ·传感器与采集系统的设计 | 第22-23页 |
| ·康复机器人正运动学模型的建立及其仿真 | 第23-26页 |
| ·康复机器人正运动学模型的建立 | 第23-25页 |
| ·康复机器人正运动学仿真分析 | 第25-26页 |
| ·机器人的空间结构模型和逆运动学模型的建立 | 第26-29页 |
| ·康复机器人的空间机构模型 | 第26页 |
| ·逆运动学模型的建立 | 第26-29页 |
| ·机器人雅可比矩阵的求解 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 康复机器人力辅助控制建模研究 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·康复机器人的静力学分析 | 第32-34页 |
| ·康复机器人力矩传感器模型的建立 | 第34-36页 |
| ·康复机器人雅可比逆矩阵 | 第36-38页 |
| ·康复机器人力辅助控制模型的建立 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 康复机器人关节力辅助训练的实现 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·康复机器人关节力矩信号的采集 | 第41页 |
| ·关节力矩信号的滤波和力辅助时间片段的选择 | 第41-42页 |
| ·辅助力阈值设定及指令脉冲 | 第42-44页 |
| ·康复训练辅助力阈值的设定 | 第42-43页 |
| ·各关节角度、角速度和指令脉冲关系 | 第43-44页 |
| ·各关节软件限位保护 | 第44页 |
| ·康复机器人单关节力辅助控制的实现 | 第44-48页 |
| ·肘关节力控制 | 第45-47页 |
| ·腕关节力控制 | 第47-48页 |
| ·康复机器人多关节力辅助控制控制 | 第48-52页 |
| ·程序功能和界面 | 第48-50页 |
| ·程序流程图 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 康复机器人力辅助控制实验结果及分析 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·实验条件 | 第53-54页 |
| ·力辅助训练实验结果及分析 | 第54-59页 |
| ·肩部外展/内收单关节力辅助控制实验 | 第54-55页 |
| ·肩部屈/伸单关节力辅助控制实验 | 第55-56页 |
| ·肘部屈/伸单关节力辅助控制实验 | 第56-57页 |
| ·腕部屈/伸单关节力辅助控制实验 | 第57-58页 |
| ·多关节力辅助控制实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
