室内自主移动机器人导航的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·课题研究的内容和结构安排 | 第10-13页 |
| 第二章 边缘检测与直线提取 | 第13-24页 |
| ·CANNY算子边缘检测 | 第13-15页 |
| ·HOUGH变换的基本原理 | 第15-18页 |
| ·HOUGH变换的参数设置问题 | 第18-20页 |
| ·θ和ρ取值区间的确定 | 第18-19页 |
| ·ρ和θ的网格步长△ρ和△θ的确定 | 第19-20页 |
| ·直线提取 | 第20-22页 |
| ·存储直线上各点的链表的设置 | 第20-21页 |
| ·链表中逆序的产生和处理 | 第21-22页 |
| ·对应于极大值邻域的链表合并 | 第22页 |
| ·线段的确定 | 第22-24页 |
| 第三章 机器人导航的定位模块的研究 | 第24-38页 |
| ·定位的研究现状 | 第24页 |
| ·大楼外观图的三个消失点的检测 | 第24-32页 |
| ·消失点检测的验证 | 第32-36页 |
| ·建立参照坐标系定位巡逻机器人 | 第36-38页 |
| 第四章 机器人导航的感知 | 第38-42页 |
| ·扫描大楼内部平面结构图 | 第38页 |
| ·大楼内部平面结构图的细线化 | 第38-40页 |
| ·获取大楼内部平面结构图的数据 | 第40-42页 |
| 第五章 机器人导航的认知 | 第42-50页 |
| ·表示地图的方法 | 第42页 |
| ·单元分解大楼内部平面结构图 | 第42-45页 |
| ·路径规划 | 第45-50页 |
| 第六章 机器人导航的运动控制 | 第50-54页 |
| ·方向判断 | 第50-51页 |
| ·位置预测 | 第51-54页 |
| 第七章 实验结果与分析 | 第54-72页 |
| ·仿真机器人巡逻的主要过程 | 第54-63页 |
| ·巡逻机器人从其它位置出发 | 第63-72页 |
| 第八章 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
