| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题提出的背景及其研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 白车身侧围外板总成机器人工位分析 | 第15-29页 |
| ·白车身结构 | 第15-16页 |
| ·侧围外板总成 | 第16-18页 |
| ·截面形式分析 | 第18-19页 |
| ·焊装工艺分析 | 第19-24页 |
| ·焊装工艺流程 | 第19-20页 |
| ·电阻点焊工艺分析 | 第20-22页 |
| ·侧围外板总成的点焊结构工艺性分析 | 第22-24页 |
| ·工位结构分析 | 第24-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 工位的设计方案和生产方案研究 | 第29-38页 |
| ·工位的设计方案分析 | 第29-32页 |
| ·设计原则 | 第29-30页 |
| ·设计方案分析 | 第30-32页 |
| ·两机器人工位的生产方案分析 | 第32-34页 |
| ·焊装工作台的设计 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 工位的物理建模 | 第38-52页 |
| ·物理建模流程 | 第38-39页 |
| ·基于MDT 的夹具实体建模 | 第39-44页 |
| ·基于特征的零件建模方法 | 第40-42页 |
| ·基于装配关系的夹具关联设计 | 第42-43页 |
| ·基于表驱动技术的通用件实体建模 | 第43-44页 |
| ·CAD 模型导入仿真环境 | 第44-45页 |
| ·CAD 互通（CAD Integration）导入 | 第44-45页 |
| ·CAD 数据转换（CAD Translation）导入 | 第45页 |
| ·仿真环境下运动模型的建立 | 第45-51页 |
| ·运动链的定义 | 第46-48页 |
| ·设备状态的定义 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 焊接工序规划和机器人作业规划 | 第52-83页 |
| ·焊接工序规划 | 第52-69页 |
| ·仿真环境下的焊点处理 | 第53-58页 |
| ·焊点任务分配规划 | 第58-63页 |
| ·焊接顺序规划 | 第63-69页 |
| ·机器人作业规划 | 第69-82页 |
| ·与工位仿真有关的坐标系 | 第70-71页 |
| ·机器人放置问题研究 | 第71-77页 |
| ·机器人运动轨迹规划 | 第77-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第六章 工位的仿真建模与应用 | 第83-93页 |
| ·工位的仿真建模 | 第83-87页 |
| ·SOP 研究 | 第84-86页 |
| ·侧围外板总成工位SOP 的创建 | 第86-87页 |
| ·仿真与结果分析 | 第87-89页 |
| ·机器人离线编程 | 第89-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第七章 结论与展望 | 第93-95页 |
| ·本文研究总结 | 第93页 |
| ·后续工作展望 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第98-99页 |