并联运动平台系统设计及单通道试验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| ·六自由度并联平台国内外研究现状综述 | 第11-19页 |
| ·并联机构的提出、特点及应用 | 第11-13页 |
| ·六自由度运动平台国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·并联机构建模研究情况 | 第15-17页 |
| ·并联机构运动轨迹姿态控制的研究现状 | 第17-18页 |
| ·并联运动机构的研究展望 | 第18-19页 |
| ·论文工作安排 | 第19-22页 |
| ·并联运动平台运动学和动力学分析与研究 | 第20页 |
| ·并联运动平台灵活度分析与结构优化研究 | 第20页 |
| ·并联运动平台的设计与分析 | 第20页 |
| ·单通道控制规律及其试验研究 | 第20-22页 |
| 第2章 平台运动学和动力学分析 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·并联运动平台机构位置反解 | 第23-30页 |
| ·坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·广义坐标定义 | 第24页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第24-26页 |
| ·液压缸铰支点坐标的确定 | 第26-29页 |
| ·系统质心运动规律与控制点运动规律 | 第29-30页 |
| ·位置反解 | 第30页 |
| ·并联运动平台机构位置正解 | 第30-31页 |
| ·台体运动参数的确定 | 第31-32页 |
| ·液压缸上铰点的速度和加速度计算 | 第32-33页 |
| ·动力学分析 | 第33-37页 |
| ·系统的惯性力和惯性力矩 | 第34页 |
| ·系统的主矩与主矢 | 第34-36页 |
| ·系统的动力学方程的建立及其标准形式 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 并联运动平台结构优化设计 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·六自由度并联运动平台的雅可比矩阵 | 第38-40页 |
| ·六自由度并联运动平台的灵活度指标 | 第40-49页 |
| ·最小奇异值 | 第40-41页 |
| ·条件数指标 | 第41-42页 |
| ·可操作性指标 | 第42-49页 |
| ·基于遗传算法的并联运动平台结构参数的优化 | 第49-53页 |
| ·运动平台的结构参数范围的确定 | 第49-50页 |
| ·运动平台的结构参数优化 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 平台运动及控制系统构成 | 第54-67页 |
| ·平台的主要技术性能指标和几何尺寸 | 第54-55页 |
| ·液压泵站 | 第55-58页 |
| ·铰链的设计 | 第58-59页 |
| ·液压运动元件 | 第59-61页 |
| ·液压回路及其运行原理 | 第61-62页 |
| ·控制系统构成 | 第62-66页 |
| ·监控软件系统 | 第64-65页 |
| ·控制计算机硬件系统 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 单通道闭环控制试验研究 | 第67-85页 |
| ·单通道伺服系统的传递函数分析 | 第67-70页 |
| ·PID控制 | 第70-74页 |
| ·PID控制算法结构 | 第70-72页 |
| ·PID控制样机试验 | 第72-74页 |
| ·模糊控制 | 第74-79页 |
| ·模糊控制系统简介 | 第74-76页 |
| ·模糊控制系统设计及试验 | 第76-79页 |
| ·模糊PID控制器设计及试验 | 第79-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
