SCARA机器人运动控制器设计及应用研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第7-9页 |
| ·国内外工业机器人运动控制器研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内外机器人控制算法研究现状 | 第12-14页 |
| ·本论文的主要工作、解决方案及论文结构 | 第14-18页 |
| 第二章 SCARA 机器人数学建模 | 第18-33页 |
| ·SCARA 机器人本体结构 | 第18-19页 |
| ·SCARA 机器人几何建模 | 第19-21页 |
| ·SCARA 机器人运动学方程及逆解推导 | 第21-23页 |
| ·SCARA 机器人的动力学建模 | 第23-28页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 SCARA 机器人运动控制器设计 | 第33-46页 |
| ·主要功能需求 | 第33-34页 |
| ·TMS320LF2812 概述 | 第34页 |
| ·硬件系统电路设计 | 第34-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 SCARA 机器人运动控制器软件设计 | 第46-59页 |
| ·DSP 应用系统的软件开发流程 | 第46-47页 |
| ·DSP 的总体程序结构和流程 | 第47-49页 |
| ·DSP 应用系统的软件开发环境 | 第49-59页 |
| 第五章 模糊－PID 复合控制算法研究 | 第59-78页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第59-60页 |
| ·PID 控制算法 | 第60-63页 |
| ·模糊控制算法 | 第63-69页 |
| ·SCARA 机器人模糊PID 控制仿真分析 | 第69-74页 |
| ·基于DSP 的模糊-PID 控制算法实现 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 SCARA 机器人伺服控制系统设计与调试 | 第78-84页 |
| ·SCARA 机器人控制系统结构 | 第78-79页 |
| ·机器人软件控制系统结构 | 第79-81页 |
| ·机器人控制系统调试 | 第81-84页 |
| 第七章 全文总结 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-94页 |
| 摘要 | 第94-97页 |
| ABSTRACT | 第97-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
