RoboCup四腿机器人决策系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·多机器人系统与机器人足球比赛 | 第13-15页 |
| ·多机器人系统的研究与发展 | 第13-15页 |
| ·机器人足球比赛 | 第15页 |
| ·RoboCup四腿机器人足球比赛 | 第15-19页 |
| ·比赛情况及特点 | 第16-17页 |
| ·比赛机器人 | 第17-18页 |
| ·软件开发环境 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究意义及目的 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 机器人软件体系结构设计 | 第22-28页 |
| ·面向多机器人系统的个体机器人系统结构 | 第22-23页 |
| ·TJ-Ark机器人系统软件体系结构 | 第23-27页 |
| ·动作控制系统 | 第24-25页 |
| ·视觉系统和定位系统 | 第25-26页 |
| ·通信系统 | 第26-27页 |
| ·决策系统 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人决策系统层次结构设计 | 第28-34页 |
| ·决策系统结构的研究与发展 | 第28-29页 |
| ·TJ-Ark决策系统结构 | 第29-32页 |
| ·技能决策 | 第29-30页 |
| ·角色行为规划 | 第30-31页 |
| ·组队策略 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 技能决策的设计与实现 | 第34-54页 |
| ·跟球和找球 | 第34-39页 |
| ·找球 | 第34-35页 |
| ·跟球 | 第35-39页 |
| ·走向球 | 第39-42页 |
| ·直线走向球 | 第39页 |
| ·曲线走向球 | 第39-42页 |
| ·抓球 | 第42-46页 |
| ·带球 | 第46-50页 |
| ·主动定位 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 角色决策的设计与实现 | 第54-85页 |
| ·主攻行为决策实现 | 第54-63页 |
| ·主攻动作选择 | 第54-56页 |
| ·主攻动作选择决策算法 | 第56-62页 |
| ·主攻的潜在行为 | 第62-63页 |
| ·守门员行为决策实现 | 第63-71页 |
| ·TJ-Ark2006守门员决策设计 | 第63-65页 |
| ·守门员决策树 | 第65-69页 |
| ·守门员防守站位算法 | 第69-71页 |
| ·动态角色分配与站位协作 | 第71-81页 |
| ·共享传感信息 | 第72-73页 |
| ·动态角色分配 | 第73-75页 |
| ·人工势场法确定助攻和防守站位 | 第75-81页 |
| ·罚球实验 | 第81-83页 |
| ·实验描述 | 第81-82页 |
| ·实验结果 | 第82-83页 |
| ·本章小结及工作展望 | 第83-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-88页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·进一步的工作方向 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第91页 |
