6自由度工业机器人在冲压自动线中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·国内外冲压自动化技术发展状况 | 第13-17页 |
| ·国外发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内发展状况 | 第14-15页 |
| ·自动化输送系统的应用及分类 | 第15-17页 |
| ·本课题研究的意义 | 第17-18页 |
| ·本课题主要研究内容和目标 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 冲压机器人 | 第19-29页 |
| ·工业机器人的特点 | 第19页 |
| ·机器人结构及控制 | 第19-22页 |
| ·机器人的硬件结构 | 第19-21页 |
| ·机器人运动控制 | 第21页 |
| ·机器人控制系统 | 第21-22页 |
| ·冲压机器人 | 第22页 |
| ·结构特点 | 第22页 |
| ·控制系统特点 | 第22页 |
| ·机器人运动学分析 | 第22-28页 |
| ·位姿的描述 | 第23-25页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·运动学反解 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人冲压自动线总体布局设计 | 第29-40页 |
| ·冲压自动线工作流程分析 | 第29页 |
| ·机器人冲压自动线的构成 | 第29-34页 |
| ·压机 | 第29-30页 |
| ·冲压机器人 | 第30页 |
| ·拆垛单元 | 第30-33页 |
| ·出料输送带 | 第33页 |
| ·端拾器及真空系统 | 第33-34页 |
| ·安全防护装置 | 第34页 |
| ·机器人冲压自动线的总体布局设计 | 第34-36页 |
| ·机器人冲压自动线技术性能指标 | 第36-38页 |
| ·技术性能指标定义 | 第36页 |
| ·产能分析 | 第36-37页 |
| ·生产节拍分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 机器人冲压自动线控制系统的研究 | 第40-56页 |
| ·连线控制系统总体结构 | 第40-43页 |
| ·PROFIBUS—DP现场总线概述 | 第40-41页 |
| ·基于PROFIBUS—DP的连线控制系统结构 | 第41-43页 |
| ·单元控制系统 | 第43-46页 |
| ·工作单元的划分 | 第43页 |
| ·工作单元硬件结构 | 第43-45页 |
| ·机器人与压机的协调控制 | 第45-46页 |
| ·连线控制策略 | 第46-48页 |
| ·连线控制程序设计 | 第48-50页 |
| ·SoftPLC程序设计 | 第48-49页 |
| ·机器人程序设计 | 第49-50页 |
| ·基于WinCC的监控与故障诊断 | 第50-55页 |
| ·系统硬件组态 | 第51页 |
| ·监控功能的实现 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人冲压自动线的安全防护 | 第56-62页 |
| ·机器人冲压自动线的安全性分析 | 第56页 |
| ·机器人冲压自动线安全防护措施 | 第56-57页 |
| ·安全防护技术 | 第57-60页 |
| ·安全继电器 | 第57-58页 |
| ·安全PLC | 第58-59页 |
| ·安全总线 | 第59-60页 |
| ·基于SafetyBUS p的安全防护系统设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文完成的工作 | 第62页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第67页 |
