水下船体表面清刷机器人工程样机的研究
| 第1章 绪论 | 第1-21页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第12-13页 |
| ·船体表面清刷技术的发展概况 | 第13-15页 |
| ·船体表面清刷技术发展 | 第13-14页 |
| ·清刷技术各阶段技术概况 | 第14-15页 |
| ·壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第15-19页 |
| ·壁面移动机器人国外发展概况 | 第15-17页 |
| ·壁面移动机器人国内发展概况 | 第17-19页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 水下船体表面清刷机器人的总体设计 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·水下船体清刷机器人系统性能指标和总体构成 | 第21-22页 |
| ·水下船体表面清刷机器人系统性能指标 | 第21页 |
| ·水下船体表面清刷机器人的总体构成 | 第21-22页 |
| ·清刷机器人本体结构设计 | 第22-31页 |
| ·吸附和移动方式的选择 | 第22-23页 |
| ·水下船体表面清刷机器人本体组成 | 第23页 |
| ·吸附机构 | 第23-26页 |
| ·驱动机构 | 第26-27页 |
| ·传动机构 | 第27-30页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第30-31页 |
| ·清刷机器人清刷装置的结构设计 | 第31-34页 |
| ·刷子的设计 | 第31-32页 |
| ·清刷装置的旋转和往复机构设计 | 第32-33页 |
| ·压缩弹簧的设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 清刷机器人的虚拟装配 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·虚拟装配概念及意义 | 第35-36页 |
| ·基于 Pro/E环境下的虚拟装配 | 第36-47页 |
| ·Pro/E软件介绍 | 第36-37页 |
| ·Pro/E环境下的虚拟装配的步骤 | 第37-39页 |
| ·清刷机器人具体装配及检验 | 第39-42页 |
| ·清刷装置的运动仿真 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 清刷机器人控制系统的研制 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·清刷机器人控制系统总体设计 | 第48-49页 |
| ·控制系统下位机硬件设计 | 第49-53页 |
| ·伺服电机驱动电路设计 | 第49-50页 |
| ·清刷电机控制电路设计 | 第50-51页 |
| ·倾角传感器的数据采集 | 第51-52页 |
| ·上下位机串行通讯电路的设计 | 第52-53页 |
| ·控制系统上位机控制盒硬件设计 | 第53-55页 |
| ·键盘接口电路设计 | 第53-54页 |
| ·数码显示电路设计 | 第54-55页 |
| ·控制系统软件设计 | 第55-60页 |
| ·下位机控制软件设计 | 第55-57页 |
| ·上位机控制软件设计 | 第57-59页 |
| ·上下位机串行通讯软件设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 清刷机器人位置检测方式的研究 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·清刷机器人位置检测原理 | 第62-68页 |
| ·机器人位置检测总体设计 | 第62-64页 |
| ·水上发送器位置坐标检测原理 | 第64-66页 |
| ·水上发送器位置坐标检测范围分析 | 第66-68页 |
| ·清刷机器人位置检测模型设计 | 第68-73页 |
| ·机器人的工作过程 | 第68-69页 |
| ·机器人位置检测模型 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 清刷机器人性能试验及结果分析 | 第74-80页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·清刷机器人性能测试 | 第74-79页 |
| ·行走速度测试 | 第74-75页 |
| ·负重能力测试 | 第75-76页 |
| ·越障能力测试 | 第76-78页 |
| ·纠偏能力测试 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
