局部未知环境下移动机器人路径规划方法的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题的来源及研究目的和意义 | 第8页 |
| ·移动机器人路径规划的研究现状 | 第8-12页 |
| ·移动机器人的定位方式 | 第12-13页 |
| ·虚拟现实技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于传感器信息的模糊控制规则的建立 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·模糊控制原理 | 第18页 |
| ·局部未知环境下的路径规划问题的描述 | 第18-19页 |
| ·传感器信息的获取及处理 | 第19-21页 |
| ·机器人转角的模糊控制策略 | 第21-29页 |
| ·转角模糊控制隶属度函数的确定 | 第22-24页 |
| ·转角模糊控制规则的建立 | 第24-26页 |
| ·转角模糊控制系统的优化与测试 | 第26-29页 |
| ·机器人速度的模糊控制 | 第29-32页 |
| ·速度模糊控制隶属度函数的确定 | 第29-31页 |
| ·速度模糊控制规则的建立 | 第31页 |
| ·速度模糊控制系统的建立与测试 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动机器人避障策略的研究 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·障碍物分类 | 第33-34页 |
| ·静态障碍物环境下的避障方法研究 | 第34-40页 |
| ·凸形障碍物环境下的避障算法仿真以及出现的问题 | 第34-35页 |
| ·凸形障碍物环境下避障方法的改进 | 第35-36页 |
| ·凹形障碍物环境下的避障方法以及仿真 | 第36-40页 |
| ·动态障碍物环境下的避障仿真 | 第40-42页 |
| ·基于仿生原理的回程方法 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机器人路径规划方法在虚拟环境中的实现 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·虚拟环境平台的搭建 | 第48-51页 |
| ·虚拟环境的结构 | 第48-49页 |
| ·环境模型 | 第49-50页 |
| ·障碍物模型 | 第50-51页 |
| ·路径规划在虚拟环境中的实现及仿真结果 | 第51-54页 |
| ·路径规划算法的实现 | 第51-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人路径规划实验 | 第55-61页 |
| ·移动机器人系统介绍 | 第55-56页 |
| ·移动机器人路径规划实验 | 第56-60页 |
| ·凸形障碍物环境下的避障实验 | 第56-57页 |
| ·凹形障碍物环境下的避障实验 | 第57-59页 |
| ·基于仿生原理的机器人回程实验 | 第59页 |
| ·动态障碍物环境下的避障实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
