多机器人协作地图构建问题研究与仿真平台设计

第一章 绪论	第1-16页
·多机器人系统概况	第7-8页
·多机器人系统研究现状	第8-10页
·多机器人协作地图构建	第10-12页
·多机器人仿真平台	第12-15页
·论文的主要内容和组织结构	第15-16页
第二章 多机器人系统体系结构设计	第16-24页
·机器人体系结构	第16-17页
·移动机器人的主要功能模块	第17-21页
·实验用机器人AS-R	第17-19页
·声纳传感器模块	第19页
·PSD传感器模块	第19-20页
·无线通信模块	第20-21页
·多机器人系统群体体系结构设计	第21-23页
·本章小结	第23-24页
第三章 基于动态分区的多机器人协作地图构建	第24-39页
·环境地图描述	第24-27页
·栅格法地图描述	第24-25页
·改进的栅格法地图描述	第25-27页
·基本原理	第25-26页
·栅格坐标的计算	第26-27页
·基于连续空间的环境信息描述	第27-29页
·基于连续空间的栅格地图的描述	第28页
·环境信息不确定性的处理	第28-29页
·基于动态分区的多机器人协作地图构建	第29-38页
·机器人的基本行为	第30-35页
·构建未知环境地图的算法	第35页
·分区算法	第35-37页
·任务分配算法	第37-38页
·本章小结	第38-39页
第四章 多机器人仿真平台的设计	第39-52页
·仿真平台的总体设计	第39-40页
·通信模块设计	第40-46页
·基于Visual C++网络通信的软件设计	第40-42页
·基于TCP／IP协议的数据传输	第42-43页
·通信过程的设计	第43-46页
·服务器其它功能模块设计	第46-50页
·环境模块：	第46-49页
·图形界面接口设计	第49-50页
·客户端程序其它功能模块设计	第50-51页
·本章总结	第51-52页
第五章 仿真实验	第52-58页
·仿真实验概述	第52-53页
·仿真实验	第53-57页
·本章小结	第57-58页
总结与展望	第58-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-63页