煤矿井下机器人钻臂智能控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·矿井凿岩设备发展概况 | 第8-10页 |
| ·井下机器人的主要系统结构与性能 | 第10-14页 |
| ·本文的选题意义和研究内容 | 第14-15页 |
| 2 工作装置电液比例控制系统 | 第15-21页 |
| ·系统的描述及基本要求 | 第15-16页 |
| ·系统的构成 | 第16-18页 |
| ·液压系统工作原理 | 第18-19页 |
| ·电控单元的模块化设计 | 第19-21页 |
| 3 电液比控制系统模型的建立 | 第21-32页 |
| ·比例放大器的传递函数 | 第22页 |
| ·比例阀电—机械转换器的传递函数 | 第22-24页 |
| ·液压缸的传递函数 | 第24-30页 |
| ·阀控液压缸的传递函数 | 第30-32页 |
| 4 机器人多关节钻臂位置控制器 | 第32-36页 |
| ·动态方程的拉格朗日公式 | 第32-33页 |
| ·各关节间的耦合与补偿 | 第33-34页 |
| ·耦合惯量补偿的计算 | 第34-36页 |
| 5 模糊神经网络控制 | 第36-51页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第36-39页 |
| ·速度补偿器的设计 | 第39-41页 |
| ·神经网络控制 | 第41-51页 |
| ·神经网络路径规划 | 第41-48页 |
| ·避免局部极值问题的模拟退火方法 | 第48-51页 |
| 6 控制系统仿真研究 | 第51-59页 |
| ·钻臂定位控制的特点 | 第51页 |
| ·系统近似传递函数的选取 | 第51-53页 |
| ·控制器的仿真比较 | 第53-55页 |
| ·模糊速度补偿器的仿真 | 第55-57页 |
| ·模拟退火算法路径规划的仿真 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |
