| 独创性声明 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·课题的提出 | 第13-23页 |
| ·目前双腿行走机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·目前双腿行走机器人行走存在的问题 | 第17-22页 |
| ·异构双腿行走机器人简介 | 第22-23页 |
| ·课题研究意义、内容和方法 | 第23-24页 |
| ·课题的研究意义与目的 | 第23页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第23-24页 |
| ·论文内容介绍 | 第24-26页 |
| 第二章 异构双腿行走机器人(BRHL)的组成与人工腿结构设计 | 第26-39页 |
| ·BRHL组成 | 第26-29页 |
| ·BRHL总体结构 | 第26-28页 |
| ·人工腿工作原理 | 第28-29页 |
| ·人工腿结构设计 | 第29-37页 |
| ·四连杆膝关节设计 | 第29-30页 |
| ·踝关节和膝关节传动机构设计 | 第30-33页 |
| ·人工腿结构优化设计及拟人性验证 | 第33-37页 |
| ·人工腿控制系统 | 第37-39页 |
| 第三章 人工腿建模方法 | 第39-62页 |
| ·建模方法选择 | 第39-41页 |
| ·双腿运动步态描述 | 第41-44页 |
| ·人腿运动描述 | 第41-42页 |
| ·步态特征描述 | 第42-44页 |
| ·双腿行走机器人建模方法 | 第44-48页 |
| ·双腿行走机器人模型 | 第44-47页 |
| ·动力学模型分类和求解介绍 | 第47-48页 |
| ·人工腿建模 | 第48-62页 |
| ·人工腿运动学建模 | 第48-54页 |
| ·人工腿动力学建模 | 第54-62页 |
| 第四章 虚拟样机技术简介及 BRHL仿真平台搭建方法 | 第62-73页 |
| ·虚拟样机联合仿真概述 | 第62-65页 |
| ·虚拟样机联合仿真平台的搭建 | 第65-71页 |
| ·建立联合仿真平台方法 | 第65-66页 |
| ·pro/E中虚拟样机建模与分析 | 第66-67页 |
| ·ADAMS中虚拟样机模型的建立及运动学仿真 | 第67-71页 |
| ·联合仿真应注意的问题 | 第71-73页 |
| 第五章 BRHL虚拟样机的联合仿真 | 第73-92页 |
| ·虚拟样机几何建模 | 第73页 |
| ·虚拟样机控制建模 | 第73-85页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第73-77页 |
| ·一阶P型开闭环迭代学习控制 | 第77-78页 |
| ·开闭环学习控制收敛性证明及控制参数选择 | 第78-85页 |
| ·迭代学习控制在 BRHL中的应用 | 第85页 |
| ·虚拟样机与MATLAB的控制联合仿真 | 第85-92页 |
| ·ADAMS和 MATLAB/Simulink之间的接口 | 第85-86页 |
| ·虚拟控制系统 | 第86-88页 |
| ·开闭环迭代学习控制仿真 | 第88-92页 |
| 第六章 结论和展望 | 第92-94页 |
| ·结论 | 第92-93页 |
| ·本文研究内容总结 | 第92页 |
| ·本文研究结论 | 第92-93页 |
| ·问题与展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
