脑外科机器人结构及其控制系统的设计与研究

1 绪论	第1-15页
·引言	第8-9页
·脑外科机器人技术的发展背景	第9-10页
·脑外科机器人技术的主要内容	第10-12页
·脑外科机器人技术的发展现状	第12-13页
·本文的课题来源与内容结构	第13-15页
2 机器人结构设计与分析	第15-32页
·机器人结构设计	第15-29页
·结构参数优化设计	第29-30页
·试验验证	第30-31页
·小结	第31-32页
3 控制系统硬件设计	第32-46页
·控制系统技术要求	第32页
·控制系统方案设计	第32-36页
·PLC 在机器人控制中的应用	第36-39页
·PLC 控制系统实施	第39-45页
·小结	第45-46页
4 控制系统软件设计	第46-61页
·设计要求	第46页
·设计思想	第46-48页
·软件结构	第48-49页
·机器人运动控制	第49-60页
·小结	第60-61页
5 机器人机械加工工艺	第61-69页
·设计要求	第61-62页
·选材	第62-64页
·工艺过程设计	第64-67页
·机床和工艺装备选择	第67-68页
·小结	第68-69页
6 系统调试与模拟试验	第69-77页
·机器人关节零位测试	第69-73页
·机械系统精度测试	第73-74页
·模拟试验	第74-76页
·小结	第76-77页
结论	第77-79页
参考文献	第79-81页
攻读硕士期间发表论文	第81-82页
致谢	第82页