| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人运动稳定性的概念及其分类 | 第10-11页 |
| ·机器人运动稳定性的研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外运动稳定性的研究状况 | 第11-13页 |
| ·国内运动稳定性的研究状况 | 第13-16页 |
| ·目前课题研究的状况 | 第16页 |
| ·本论文的研究意义 | 第16-17页 |
| ·本论文主要的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 仿生机器人运动稳定性的基本理论及方法 | 第19-31页 |
| ·仿生机器人运动稳定性的判别指标 | 第19-28页 |
| ·静态稳定判别指标 | 第19-22页 |
| ·重心投影法 | 第19-20页 |
| ·静态稳定边界法 | 第20-21页 |
| ·能量稳定边界法 | 第21-22页 |
| ·动态稳定判别指标 | 第22-28页 |
| ·基于 ZMP的稳定判据 | 第22-24页 |
| ·基于动量的稳定判据 | 第24-25页 |
| ·基于力-角的稳定判据 | 第25-28页 |
| ·基于庞加莱(Poincare)和李亚普若夫(Liyapunov)理论的稳定判据 | 第28页 |
| ·仿生机器人运动稳定性的研究方向 | 第28-30页 |
| ·研究模型的改进 | 第28-29页 |
| ·非结构环境下稳定判据的研究 | 第29页 |
| ·非线性系统下稳定判据的研究 | 第29页 |
| ·多指标稳定判据的研究 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 袋鼠跳跃运动的特性分析 | 第31-42页 |
| ·袋鼠生物体的运动特点件 | 第31-33页 |
| ·袋鼠跳跃的运动步态 | 第31-32页 |
| ·袋鼠的腱、韧带和肌肉 | 第32-33页 |
| ·袋鼠跳跃的运动特性 | 第33-34页 |
| ·袋鼠质心的运动轨迹 | 第33页 |
| ·袋鼠跳跃周期、着地率及其与跳跃速度的关系 | 第33-34页 |
| ·袋鼠跳跃运动的力特性 | 第34-41页 |
| ·袋鼠跳跃的运动模型 | 第34-35页 |
| ·着地阶段的地面反作用力 | 第35-36页 |
| ·袋鼠的动能与势能的变化量 | 第36-37页 |
| ·袋鼠腿的弹性 | 第37-38页 |
| ·实例计算与分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于弹簧-单质量模型的仿袋鼠机器人连续性跳跃步态稳定性研究 | 第42-61页 |
| ·模型的提出与建立 | 第42-44页 |
| ·系统动力学分析 | 第44-49页 |
| ·动力学方程的建立 | 第44-45页 |
| ·着地阶段的径向运动 | 第45-48页 |
| ·着地阶段的横向运动 | 第48-49页 |
| ·系统步态稳定性分析 | 第49-55页 |
| ·步态稳定性分析的理论 | 第49-50页 |
| ·顶点反射映像函数 | 第50-51页 |
| ·顶点反射映像固定点的存在性 | 第51-53页 |
| ·顶点反射映像固定点的稳定性 | 第53-55页 |
| ·实例计算及结果分析 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于弹簧-双质量模型的仿袋鼠机器人间歇性跳跃落地稳定性研究 | 第61-76页 |
| ·模型的建立 | 第61-62页 |
| ·着地阶段运动稳定性分析 | 第62-66页 |
| ·前边界稳定裕量S_(fm) | 第63-65页 |
| ·后边界稳定裕量S_(bm) | 第65-66页 |
| ·着地阶段运动稳定区域 | 第66-75页 |
| ·运动稳定区域的求解 | 第66-69页 |
| ·结果讨论及分析 | 第69-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和参加科研情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 西北工业大学业学位论文知识产权声明书 | 第85页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第85-86页 |
| 勘误表 | 第86页 |
