基于双目立体视觉系统的设施农业作物位置信息获取
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·本研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| ·国外的设施农业发展与现状 | 第9-10页 |
| ·我国设施农业的发展与现状 | 第10-11页 |
| ·我国设施农业与先进国家的差距 | 第11页 |
| ·本研究的目的与意义 | 第11页 |
| ·国内外设施农业机器人技术的研究概况 | 第11-20页 |
| ·农业设施机器人系统的组成 | 第12-14页 |
| ·国内外立体视觉研究现状及其在农产品收获中的应用 | 第14-16页 |
| ·国内外设施农业中采摘机器人研究现状 | 第16-20页 |
| ·本研究主要内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机器视觉技术及实验材料 | 第22-31页 |
| ·机器视觉技术及其应用概述 | 第22-23页 |
| ·机器视觉技术概述 | 第22页 |
| ·机器视觉技术的应用 | 第22-23页 |
| ·立体视觉原理 | 第23-27页 |
| ·立体视觉的几何模型 | 第23-25页 |
| ·立体视觉系统的标定 | 第25-26页 |
| ·立体视觉的匹配方法 | 第26-27页 |
| ·本课题中计算机视觉系统的硬件组成 | 第27-29页 |
| ·设备参数 | 第27-28页 |
| ·系统连接 | 第28-29页 |
| ·本课题的研究对象 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 成熟番茄的识别 | 第31-37页 |
| ·图像的背景分割 | 第31-33页 |
| ·噪声去除和图像填充 | 第33-34页 |
| ·形心计算和ROI提取 | 第34-35页 |
| ·多目标的识别与标记 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于特征匹配的立体视觉定位 | 第37-56页 |
| ·基于形心的特征点匹配 | 第37-40页 |
| ·特征匹配算法 | 第37页 |
| ·基于形心的匹配算法 | 第37-38页 |
| ·结果与讨论 | 第38-40页 |
| ·基于边缘特征的匹配 | 第40-55页 |
| ·边缘提取 | 第40-42页 |
| ·边缘特征描述 | 第42-46页 |
| ·边缘特征匹配 | 第46-47页 |
| ·采摘点的确定 | 第47-48页 |
| ·结果与讨论 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于区域匹配的立体视觉定位 | 第56-68页 |
| ·区域匹配原理 | 第56-57页 |
| ·区域匹配方法研究 | 第57-60页 |
| ·匹配基元 | 第57页 |
| ·匹配区域和匹配窗口的选择 | 第57-58页 |
| ·相似测度 | 第58-59页 |
| ·匹配策略 | 第59-60页 |
| ·采摘点的确定 | 第60页 |
| ·结果与讨论 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 计算机软件 | 第68-71页 |
| ·系统软件的结构与功能 | 第68-69页 |
| ·基于OpenGL的三维立体图像 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·进一步研究设想 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 研究成果与科研项目 | 第78页 |
