基于单目视觉的物体位姿测量方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1．2 国外空间机器人视觉系统研究概况 | 第12-16页 |
| 1．2．1 日本工程实验卫星 ETS-Ⅶ | 第12-16页 |
| 1．2．2 其他国家空间机器人手眼视觉系统 | 第16页 |
| 1．3 论文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第二章 光标设计 | 第18-21页 |
| 2．1 标定光标 | 第18-19页 |
| 2．2 合作光标 | 第19-20页 |
| 2．3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 视觉测量中的图像处理 | 第21-29页 |
| 3．1 图像预处理 | 第21-22页 |
| 3．1．1 图像二值化 | 第21-22页 |
| 3．1．2 图像平滑 | 第22页 |
| 3．2 图像分割 | 第22-23页 |
| 3．3 实验 | 第23-27页 |
| 3．3．1 实验系统组成 | 第23-27页 |
| 3．3．2 实验结果 | 第27页 |
| 3．4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 摄像机标定 | 第29-49页 |
| 4．1 线性标定 | 第29-33页 |
| 4．2 非线性标定 | 第33-40页 |
| 4．2．1 摄像机成像模型 | 第34-35页 |
| 4．2．2 标定算法 | 第35-40页 |
| 4．3 相机标定的精度估计 | 第40-41页 |
| 4．4 摄像机标定实验 | 第41-48页 |
| 4．4．1 线性标定 | 第41-47页 |
| 4．4．2 非线性标定实验 | 第47-48页 |
| 4．4．3 实验结论 | 第48页 |
| 4．5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 手眼标定 | 第49-55页 |
| 5．1 手眼标定的思路及方法 | 第49-51页 |
| 5．2 手眼标定实验 | 第51-54页 |
| 5．2．1 仿真实验 | 第51-52页 |
| 5．2．2 机器人手臂实验 | 第52-54页 |
| 5．2．3 几点讨论 | 第54页 |
| 5．3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 三维目标物体位姿测量 | 第55-71页 |
| 6．1 物体位姿测量算法 | 第55-66页 |
| 6．1．1 求解转换矩阵 T | 第56-58页 |
| 6．1．2 求解转换矩阵 S | 第58-62页 |
| 6．1．3 求解变换矩阵 C | 第62-66页 |
| 6．2 物体位姿测量实验 | 第66-70页 |
| 6．2．1 直线导轨系统 | 第66-68页 |
| 6．2．2 机器人手臂系统 | 第68-70页 |
| 6．2．3 实验结论 | 第70页 |
| 6．3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7．1 本文总结 | 第71-72页 |
| 7．2 下一步工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
