| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·移动机器人路径规划的意义 | 第8页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国内现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国外现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人动态路径规划方法的概述 | 第10-21页 |
| ·遗传算法 | 第11-14页 |
| ·人工势场法 | 第14-16页 |
| ·模糊逻辑法 | 第16-18页 |
| ·神经网络法 | 第18-20页 |
| ·其它机器人动态路径规划的算法 | 第20-21页 |
| ·本文的研究内容 | 第21页 |
| ·本文的结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 移动机器人与障碍物的建模 | 第23-30页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第23-24页 |
| ·运动障碍物建模 | 第24-25页 |
| ·匀速运动模型与线性回归预测方法 | 第25页 |
| ·随机运动模型及其预测 | 第25页 |
| ·机器人对障碍物运动的预测 | 第25-30页 |
| 第三章 基于新的人工势场函数的移动机器人动态避障规划 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·新人工势场函数的确定及分析 | 第30-34页 |
| ·仿真结果 | 第34-39页 |
| 第四章 选择性快速随机搜索树算法(BAIS-RRT)的研究 | 第39-54页 |
| ·快速随机搜索(RRT)算法介绍 | 第39-44页 |
| ·标准RRT算法构造过程 | 第39-42页 |
| ·状态空间中RRT算法的扩展 | 第42-43页 |
| ·RRT算法性能分析 | 第43-44页 |
| ·RAT算法的缺陷与改进 | 第44-46页 |
| ·非完整约束条件下RRT算法的扩展 | 第46-49页 |
| ·RRT扩展算法在移动机器人路径规划中的应用 | 第49-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-54页 |
| 第五章 滚动BAIS-RRT算法在动态环境下的路径规划 | 第54-64页 |
| ·滚动规划算法的基本原理 | 第54-55页 |
| ·BAIS-RRT算法与滚动规划算法的结合在动态环境中的应用 | 第55-62页 |
| ·两种算法思想的结合 | 第55-57页 |
| ·结合算法在动态障碍环境下的应用 | 第57-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第75页 |
