自动导引车系统设计与研究
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·自动导引车概述 | 第7-13页 |
| ·概念 | 第7页 |
| ·AGV的系统结构 | 第7-8页 |
| ·AGV的特点 | 第8-9页 |
| ·AGV的分类 | 第9-12页 |
| ·AGV的应用 | 第12-13页 |
| ·自动导引车的研究现状与发展 | 第13-14页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第14页 |
| ·本论文内容安排 | 第14-15页 |
| 2 AGV总体设计方案 | 第15-27页 |
| ·系统总体结构 | 第15-16页 |
| ·车体系统 | 第16页 |
| ·行走系统 | 第16-18页 |
| ·行走系统的机械结构 | 第16-17页 |
| ·行走系统的驱动装置 | 第17-18页 |
| ·移载系统 | 第18-20页 |
| ·移载系统的机械结构 | 第18-19页 |
| ·移载系统的驱动装置 | 第19-20页 |
| ·导航系统 | 第20-21页 |
| ·车载控制系统 | 第21-25页 |
| ·主控制器模块 | 第21-24页 |
| ·测速传感器 | 第24-25页 |
| ·电机驱动器 | 第25页 |
| ·电源 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 AGV控制系统硬件设计 | 第27-35页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第27-28页 |
| ·数据采集模块 | 第28-32页 |
| ·信号整形硬件电路设计 | 第32-33页 |
| ·步进电机驱动硬件设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 AGV控制系统软件设计 | 第35-50页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第35-37页 |
| ·ADT700数据采集板寄存器模块 | 第37-38页 |
| ·软件系统的整体设计 | 第38-40页 |
| ·软件各个功能模块设计 | 第40-46页 |
| ·初始化功能模块 | 第40-41页 |
| ·软定时器查询中断模块 | 第41-42页 |
| ·两轮测速模块 | 第42-43页 |
| ·制导信号采用处理模块 | 第43-46页 |
| ·步进电机软件驱动模块 | 第46页 |
| ·Linux环境下对底层I／O端口的操作 | 第46-48页 |
| ·Linux操作系统下的软件编译环境简介 | 第46-47页 |
| ·I／O端口的权限设置 | 第47页 |
| ·I／O端口的读写操作 | 第47-48页 |
| ·电机控制器的软件限幅保护性设计 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 5 速度控制算法 | 第50-59页 |
| ·常规PID算法 | 第50-51页 |
| ·智能PID概述 | 第51-52页 |
| ·智能分区PID控制算法 | 第52-54页 |
| ·智能分区PID控制原理思想 | 第52-54页 |
| ·本系统的PID控制算法 | 第54页 |
| ·PID算法的离散化 | 第54-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-57页 |
| ·实际系统的调试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录A | 第64-65页 |
