| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-30页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·模糊系统建模理论发展与探讨 | 第12-23页 |
| ·建模理论基础方法 | 第12-20页 |
| ·基于模糊系统的建模 | 第20-22页 |
| ·模糊系统的通用逼近性 | 第22-23页 |
| ·模糊控制理论发展 | 第23-27页 |
| ·一般模糊控制器 | 第23页 |
| ·一般自适应模糊控制器 | 第23-25页 |
| ·基于模糊系统的自适应模糊控制器 | 第25-27页 |
| ·模糊控制系统的稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·本文的主要工作 | 第28-30页 |
| 第二章 基于数据挖掘的模糊建模方法 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·查表法建立模糊系统 | 第31-35页 |
| ·数据挖掘方法建立模糊系统 | 第35-39页 |
| ·查表法需要改进的地方 | 第35-37页 |
| ·数据挖掘方法建立模糊系统 | 第37-39页 |
| ·仿真对比实验 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于模糊辨识与控制的非线性系统的混合鲁棒自适应控制方法 | 第44-68页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·基于模糊辨识与控制的非线性系统混合鲁棒自适应控制 | 第45-55页 |
| ·问题描述 | 第45-46页 |
| ·模糊辨识与鲁棒自适应控制器设计 | 第46-48页 |
| ·鲁棒H_∞性能指标以及算法性能分析 | 第48-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-55页 |
| ·一类非线性 MIMO系统的模糊辨识与鲁棒自适应控制 | 第55-67页 |
| ·问题描述 | 第55-56页 |
| ·MIMO系统的鲁棒自适应模糊控制器设计 | 第56-59页 |
| ·鲁棒H_∞性能指标以及算法性能分析 | 第59-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 非线性系统的广义 Luenberger自适应模糊观测器和控制器设计 | 第68-92页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·基于观测器的模糊自适应输出反馈控制的现状与评论 | 第69-71页 |
| ·非线性广义 Luenberger自适应模糊观测器和控制器设计 | 第71-80页 |
| ·问题描述 | 第71页 |
| ·基于模糊系统的广义 Luenberger自适应模糊观测器设计 | 第71-75页 |
| ·基于自适应模糊观测器的控制器设计 | 第75-77页 |
| ·仿真实验 | 第77-80页 |
| ·MIM0系统的广义 Luenberger自适应模糊观测器和控制器 | 第80-90页 |
| ·问题描述 | 第80-81页 |
| ·基于自适应模糊观测器的控制器设计 | 第81-86页 |
| ·仿真实验 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 机器人关节摩擦的模糊补偿建模与自适应控制方法及其应用 | 第92-141页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·对象描述 | 第93-99页 |
| ·基于摩擦机理的摩擦建模 | 第93-95页 |
| ·摩擦补偿方法 | 第95-96页 |
| ·摩擦模型一种新的建模方法 | 第96-99页 |
| ·基于自适应模糊补偿的 PD控制 | 第99-102页 |
| ·仿真实验 | 第102-113页 |
| ·模糊系统在机器人控制中的应用 | 第113-139页 |
| ·机器人的系统结构 | 第114-132页 |
| ·上位机子系统 | 第116-118页 |
| ·下位机子系统 | 第118-128页 |
| ·电机驱动子系统 | 第128-129页 |
| ·编码器和电机子系统 | 第129-131页 |
| ·机械臂子系统 | 第131-132页 |
| ·机器人的控制方法 | 第132-133页 |
| ·基于模型的外置控制器参数的设计 | 第133-139页 |
| ·本章小结 | 第139-141页 |
| 第六章 结束语 | 第141-143页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第141-142页 |
| ·有待解决的若干问题 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 作者博士期间所做的工作 | 第153-155页 |
| 个人简历 | 第155页 |
