| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| 1．1 研究意义 | 第6-8页 |
| 1．2 研究现状 | 第8-10页 |
| 1．3 论文的主要工作及论文组织 | 第10-11页 |
| 1．3．1 论文的主要工作 | 第10页 |
| 1．3．2 论文组织 | 第10-11页 |
| 第二章 MiroSot足球机器人系统控制与决策 | 第11-18页 |
| 2．1 MiroSot足球机器人系统组成 | 第11-13页 |
| 2．1．1 视觉子系统 | 第11页 |
| 2．1．2 集中决策与控制子系统 | 第11页 |
| 2．1．3 机器人子系统 | 第11-12页 |
| 2．1．4 系统控制流程 | 第12-13页 |
| 2．2 NewNEU足球机器人系统控制与决策模型 | 第13-16页 |
| 2．2．1 足球机器人运动控制 | 第13-14页 |
| 2．2．2 决策推理模型 | 第14-16页 |
| 2．3 集控式决策系统分析 | 第16-17页 |
| 2．3．1 集控式决策系统特点分析 | 第16页 |
| 2．3．2 集控式决策系统改进分析 | 第16-17页 |
| 2．4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 多智能体系统中的协商与协作 | 第18-32页 |
| 3．1 MAS定义及特点 | 第18-24页 |
| 3．1．1 智能体 | 第18-23页 |
| 3．1．2 多智能体系统 | 第23-24页 |
| 3．2 MAS中协商与协作 | 第24-25页 |
| 3．3 MAS结构介绍 | 第25-28页 |
| 3．3．1 组织框架 | 第25-27页 |
| 3．3．2 MAS的控制结构 | 第27-28页 |
| 3．4 MAS与多机器人系统的内在关系 | 第28-29页 |
| 3．5 多机器人系统中的协作方法 | 第29-31页 |
| 3．6 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 系统协作控制模型 | 第32-41页 |
| 4．1 agent模型 | 第32-33页 |
| 4．2 场上信息的状态空间描述 | 第33-34页 |
| 4．3 多智能体协作控制 | 第34-38页 |
| 4．3．1 角色的定义 | 第35页 |
| 4．3．2 核心机器人定义 | 第35-36页 |
| 4．3．3 角色变换 | 第36页 |
| 4．3．4 核心agent的动作选择 | 第36页 |
| 4．3．5 协助agent的动作选择 | 第36-37页 |
| 4．3．6 合同网协作模型描述 | 第37页 |
| 4．3．7 协作模型实现 | 第37-38页 |
| 4．3．8 协作模型特点分析 | 第38页 |
| 4．4 实例分析及试验结果 | 第38-40页 |
| 4．5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 角色转换机理及分析 | 第41-49页 |
| 5．1 Petri-net定义和结构 | 第41-42页 |
| 5．2 角色转换机理 | 第42-44页 |
| 5．3 用Petri-net描述角色转换机制 | 第44-47页 |
| 5．4 用 Petri-net描述后卫角色防守动作执行 | 第47-48页 |
| 5．5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 底层运动控制及典型组合动作设计 | 第49-65页 |
| 6．1 机器人运动模型 | 第49-50页 |
| 6．2 足球机器人的位姿误差分析 | 第50页 |
| 6．3 基本的底层运动控制方法 | 第50-54页 |
| 6．3．1 PID控制 | 第50-54页 |
| 6．3．2 圆弧控制 | 第54页 |
| 6．4 高级动作设计 | 第54-64页 |
| 6．4．1 射门动作设计 | 第55-57页 |
| 6．4．2 守门员设计 | 第57-63页 |
| 6．4．3 协作动作设计 | 第63-64页 |
| 6．5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 结束语 | 第65-66页 |
| 7．1研究结果 | 第65页 |
| 7．2 进一步的工作展望 | 第65-66页 |
| 附录(在攻读学位期间发表的论文) | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |