| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·问题的提出及研究意 | 第10-11页 |
| ·问题的提出 | 第10页 |
| ·研究意义及应用前景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究主要内容 | 第12-16页 |
| ·倒立摆控制系统硬件在回路仿真实验平台设计 | 第12-13页 |
| ·基于该平台的实验设计 | 第13页 |
| ·课题研究中面临的问题及工作重点 | 第13-15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-16页 |
| 2 系统实现方案及相关问题 | 第16-34页 |
| ·硬件在回路仿真技术概述 | 第16-19页 |
| ·倒立摆系统结构及工作原理 | 第19页 |
| ·系统实现方案及选择 | 第19-32页 |
| ·方案的提出 | 第19-20页 |
| ·MATLAB RTW系统概述 | 第20-26页 |
| ·Real-time Windows Target方案 | 第26-27页 |
| ·xPC Target方案 | 第27-29页 |
| ·系统实时性分析 | 第29-32页 |
| ·方案的确定 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 硬件在回路仿真实验平台设计 | 第34-44页 |
| ·实验平台设计思路 | 第34页 |
| ·xPC Target实时内核中开发第三方设备驱动程序 | 第34-36页 |
| ·构建实验平台 | 第36-42页 |
| ·在Simulink环境中创建仿真模型 | 第36-38页 |
| ·双机通讯连接及制作目标启动盘 | 第38页 |
| ·创建和下载实时应用 | 第38-40页 |
| ·对目标程序进行控制及信号跟踪 | 第40-41页 |
| ·数据存储的实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 4 直线单级倒立摆控制实验设计 | 第44-70页 |
| ·实验设计思路 | 第44-45页 |
| ·系统的数学模型推导 | 第45-48页 |
| ·系统微分方程的推导 | 第45-47页 |
| ·系统传递函数的推导 | 第47-48页 |
| ·实验设计 | 第48-66页 |
| ·PID控制器调节实验 | 第48-51页 |
| ·根轨迹法设计控制器实验 | 第51-56页 |
| ·频域响应法验证实验 | 第56-59页 |
| ·现代控制理论实验 | 第59-66页 |
| ·系统人机界面的设计 | 第66-69页 |
| ·图形用户界面设计 | 第66-68页 |
| ·回调程序设计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 系统测试及结果分析 | 第70-76页 |
| ·系统测试思路 | 第70页 |
| ·测试过程及结果分析 | 第70-73页 |
| ·实验平台在水箱液位控制系统中的测试 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·论文结论 | 第76页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录:A. 部分m文件原代码 | 第82-87页 |
| 附录B. I/O设备在xPC Target实时内核中的驱动程序部分原代码 | 第87-92页 |
| 附录C. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研情况 | 第92-93页 |
