仿青蛙跳跃机器人机械系统运动学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·仿生跳跃机器人的优势 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-18页 |
| ·仿生跳跃机器人的分类及特点 | 第9-10页 |
| ·连续跳跃机器人 | 第10-12页 |
| ·间歇跳跃机器人 | 第12-17页 |
| ·仿生跳跃机器人运动学建模主要方法 | 第17-18页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人研究的主要问题 | 第18页 |
| ·青蛙跳跃实验研究 | 第18页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人跳跃机构设计 | 第18页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人运动学 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 仿青蛙跳跃机器人机构模型的建立 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·青蛙生物结构特征及运动机理 | 第20-23页 |
| ·青蛙生物结构分析 | 第20-21页 |
| ·青蛙跳跃运动过程分析 | 第21-23页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人机构模型 | 第23-26页 |
| ·前肢结构模型 | 第23页 |
| ·后肢结构模型 | 第23-24页 |
| ·后肢机构力学分析 | 第24-26页 |
| ·机器人跳跃高度距离与起跳角度的关系 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 仿青蛙跳跃机器人运动学分析 | 第28-60页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·调整阶段运动学分析 | 第28-36页 |
| ·机器人机构模型 | 第28-30页 |
| ·运动学方程的建立 | 第30-31页 |
| ·运动学正解 | 第31-32页 |
| ·运动学逆解 | 第32-33页 |
| ·实例计算 | 第33-36页 |
| ·起跳阶段运动学分析 | 第36-48页 |
| ·前后肢机构模型 | 第36-37页 |
| ·后肢运动学方程的建立 | 第37-38页 |
| ·后肢运动学正解 | 第38-39页 |
| ·后肢运动学逆解 | 第39-40页 |
| ·前肢运动学方程的建立 | 第40-41页 |
| ·前肢运动学正解 | 第41-42页 |
| ·前肢运动学逆解 | 第42-43页 |
| ·后肢实例计算 | 第43-45页 |
| ·前肢实例计算 | 第45-48页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人腾空阶段运动学分析 | 第48-59页 |
| ·前后肢机构模型 | 第48-49页 |
| ·后肢运动学方程的建立 | 第49-50页 |
| ·后肢运动学正解 | 第50-51页 |
| ·后肢运动学逆解 | 第51-52页 |
| ·前肢运动学方程的建立 | 第52-53页 |
| ·前肢运动学正解 | 第53页 |
| ·前肢运动学逆解 | 第53-54页 |
| ·后肢实例计算 | 第54-57页 |
| ·前肢实例计算 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4 仿青蛙跳跃机器人结构设计及运动学仿真 | 第60-65页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人设计 | 第60-63页 |
| ·仿青蛙机器人后肢设计 | 第60-61页 |
| ·仿青蛙机器人前肢设计 | 第61-62页 |
| ·仿青蛙机器人总体结构设计 | 第62页 |
| ·仿青蛙机器人控制流程设计 | 第62-63页 |
| ·仿青蛙机器人运动学仿真 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
