可调刚度弹性被动机器人关节研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·仿生腿式机器人研究概况 | 第10-13页 |
| ·仿生被动机器人研究起源和意义 | 第13页 |
| ·仿生机器人关节研究概况 | 第13-15页 |
| ·生物关节 | 第13-14页 |
| ·仿生关节 | 第14-15页 |
| ·可调刚度弹性被动关节研究的意义 | 第15-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 可调刚度弹性方案选择 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·仿生机器人关节性能 | 第20-21页 |
| ·仿生机器人关节刚度调节方式 | 第21-26页 |
| ·改变不规则弹性元件有效工作位置 | 第21-23页 |
| ·改变弹性元件有效工作长度 | 第23-24页 |
| ·改变有效工作位置 | 第24-25页 |
| ·其他方法 | 第25-26页 |
| ·设计方案 | 第26页 |
| ·本章总结 | 第26-28页 |
| 3 旋转式关节设计 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·仿生设计思想 | 第28-29页 |
| ·设计目标和设计原则 | 第29-30页 |
| ·设计目标 | 第29页 |
| ·机械结构设计原则 | 第29-30页 |
| ·整体结构方案设计 | 第30-37页 |
| ·发条和游丝 | 第31-32页 |
| ·设计方案一 | 第32-33页 |
| ·设计方案二 | 第33-35页 |
| ·设计方案三 | 第35-37页 |
| ·机械结构设计 | 第37-45页 |
| ·平面非接触涡卷弹簧初步设计 | 第37-41页 |
| ·刚度调节方式设计 | 第41-42页 |
| ·凸轮导轨和驱动盘结构设计 | 第42-43页 |
| ·支撑筒设计 | 第43-44页 |
| ·端盖设计 | 第44页 |
| ·电气元件 | 第44-45页 |
| ·本章总结 | 第45-46页 |
| 4 平面非接触涡卷弹簧分析 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·平面接触涡卷弹簧介绍 | 第46页 |
| ·平面非接触涡卷弹簧数值计算 | 第46-51页 |
| ·弯曲梁大变形 | 第47页 |
| ·数值计算 | 第47-50页 |
| ·Runge-Kutta方法介绍 | 第50-51页 |
| ·有限单元分析 | 第51-57页 |
| ·非线性大变形分析 | 第51-52页 |
| ·曲梁模型分析 | 第52-56页 |
| ·薄壳模型分析 | 第56-57页 |
| ·平面非接触涡卷弹簧的模态分析 | 第57-58页 |
| ·本章总结 | 第58-60页 |
| 5 直线式伸缩式关节设计 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·直线式伸缩式可调刚度装置设计目标 | 第60-61页 |
| ·方案设计 | 第61-67页 |
| ·调节方式设计 | 第61-62页 |
| ·弹簧设计 | 第62-65页 |
| ·支撑导轨设计 | 第65页 |
| ·整体结构设计 | 第65-67页 |
| ·本章总结 | 第67-68页 |
| 6 实验平台设计 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验平台搭建 | 第68-72页 |
| ·主要测试元器件 | 第69-71页 |
| ·控制电路 | 第71页 |
| ·实验样机连接 | 第71-72页 |
| ·实验数据采集 | 第72-75页 |
| ·力与旋转角度的实验数据 | 第72-73页 |
| ·弹簧长度与位移的实验数据 | 第73-75页 |
| ·误差分析 | 第75页 |
| ·力学性能 | 第75页 |
| ·本章总结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录 | 第84-87页 |
| 在学获奖情况及研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
