| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 图清单 | 第11-13页 |
| 附表清单 | 第13-14页 |
| 1 绪论 | 第14-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第14-15页 |
| ·运动控制系统的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·运动控制系统的发展趋势 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 基于 FPGA 交流伺服定位控制系统的总体设计 | 第19-25页 |
| ·伺服电机与步进电机性能比较 | 第19-21页 |
| ·运动控制系统总体设计 | 第21-24页 |
| ·运动控制系统主控结构概述 | 第21-22页 |
| ·运动控制器构成方案比较 | 第22-23页 |
| ·技术要求 | 第23页 |
| ·运动控制总体设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第25-33页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第25-26页 |
| ·硬件模块设计及选型 | 第26-32页 |
| ·光栅的选型 | 第26-29页 |
| ·精密线性导轨选型 | 第29-30页 |
| ·交流伺服电机及驱动器的选型和电路设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 FPGA 系统设计及功能仿真 | 第33-62页 |
| ·FPGA 及 VERILOG HDL 简介 | 第33-41页 |
| ·FPGA 概述 | 第33-34页 |
| ·Verilog HDL 概述 | 第34-37页 |
| ·Quartus II 仿真功能简介 | 第37页 |
| ·FPGA 开发流程及选型 | 第37-41页 |
| ·FPGA 数字硬件模块设计 | 第41-61页 |
| ·可选参数PID 控制器设计 | 第42-48页 |
| ·串行总线模块设计 | 第48-53页 |
| ·光栅信号处理模块设计 | 第53-57页 |
| ·PWM 模块设计 | 第57-58页 |
| ·辅助控制部分设计 | 第58-60页 |
| ·系统综合结果 | 第60-61页 |
| ·本章总结 | 第61-62页 |
| 5 系统调试及实验分析 | 第62-74页 |
| ·实验平台搭建 | 第62-64页 |
| ·伺服电机与导轨安装 | 第62页 |
| ·FAGOR MP425 光栅尺安装 | 第62-64页 |
| ·系统调试 | 第64-68页 |
| ·伺服驱动器参数设置 | 第64-65页 |
| ·PID 参数设置 | 第65-68页 |
| ·系统性能指标测试 | 第68-72页 |
| ·PID 控制器与可选参数 PID 控制器的比较实验 | 第68-69页 |
| ·重复定位精度测试 | 第69-70页 |
| ·不同速度下定位性能测试实验 | 第70-71页 |
| ·系统整体测试 | 第71-72页 |
| ·本章总结 | 第72-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第79页 |