基于移动通信网络机器人遥操作系统设计与实现
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| §1．1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| §1．2 遥操作机器人系统发展现状 | 第11-12页 |
| §1．3 基于Internet的机器人发展状况 | 第12-13页 |
| §1．4 基于移动通信网络的机器人遥操作系统 | 第13-14页 |
| 1．4．1 机器人遥操作比较 | 第13页 |
| 1．4．2 遥操作系统结构 | 第13-14页 |
| 1．4．3 双向力反馈概述 | 第14页 |
| §1．5 课题来源 | 第14-15页 |
| §1．6 本文的内容与结构 | 第15-16页 |
| 第二章 CDMA和GPRS网络传输分析 | 第16-24页 |
| §2．1 移动通信概述 | 第16-17页 |
| §2．2 GPRS和CDMA网络概况 | 第17-19页 |
| 2．2．1 GPRS网络 | 第17-18页 |
| 2．2．2 CDMA网络 | 第18-19页 |
| §2．3 网络时延对遥操作系统的影响 | 第19页 |
| §2．4 网络传输时延的计算模型 | 第19-20页 |
| §2．5 实验结果及分析 | 第20-23页 |
| 2．5．1 数据包长度对传输时延的影响 | 第20-22页 |
| 2．5．2 首数据包和距离对传输时延的影响 | 第22-23页 |
| §2．6 解决方法探讨 | 第23页 |
| §2．7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 遥操作方法研究 | 第24-30页 |
| §3．1 引言 | 第24-25页 |
| §3．2 基于事件的遥操作方法 | 第25-27页 |
| §3．3 本系统的遥操作模型 | 第27-29页 |
| §3．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 机器人自主测距 | 第30-39页 |
| §4．1 机器人的自主性 | 第30页 |
| §4．2 超声波测距 | 第30-36页 |
| 4．2．1 超声波传感器简介 | 第30-32页 |
| 4．2．2 超声波传感器的影响因素 | 第32-33页 |
| 4．2．3 模糊控制的基本理论 | 第33-34页 |
| 4．2．4 模糊规则库的产生 | 第34-36页 |
| 4．2．5 模糊查询表的应用 | 第36页 |
| §4．3 视觉距离计算 | 第36-38页 |
| §4．4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 系统硬件设计 | 第39-45页 |
| §5．1 引言 | 第39页 |
| §5．2 遥操作系统硬件结构 | 第39-40页 |
| §5．3 通信子系统 | 第40-42页 |
| §5．4 导航子系统 | 第42-44页 |
| 5．4．1 CCD摄像头 | 第42-43页 |
| 5．4．2 超声波传感器 | 第43-44页 |
| 5．4．3 传感器在机器人上的应用 | 第44页 |
| §5．5 其它部分 | 第44页 |
| §5．6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 机器人遥操作系统实现 | 第45-59页 |
| §6．1 引言 | 第45页 |
| §6．2 基本通信模型 | 第45-47页 |
| 6．2．1 客户／服务器模型 | 第45-46页 |
| 6．2．2 点对点模型 | 第46-47页 |
| 6．2．3 结论 | 第47页 |
| §6．3 网络设计 | 第47-50页 |
| 6．3．1 网络通信及协议 | 第47-49页 |
| 6．3．2 Windows Sockets编程 | 第49-50页 |
| §6．4 传感器信息处理 | 第50-53页 |
| 6．4．1 视觉传感器信息处理 | 第50-52页 |
| 6．4．2 超声波传感器信息采集 | 第52-53页 |
| §6．5 软件实现 | 第53-56页 |
| 6．5．1 软件设计 | 第54-55页 |
| 6．5．2 程序流程 | 第55-56页 |
| §6．6 实验平台及结果 | 第56-58页 |
| 6．6．1 实验平台 | 第56-57页 |
| 6．6．2 实验结果及分析 | 第57-58页 |
| §6．7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 结束语 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
