| 1 绪论 | 第1-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·自主式移动机器人的体系结构 | 第18-19页 |
| ·移动机器人运动控制的关键技术 | 第19-21页 |
| ·自主式移动机器人的研究方法 | 第21-23页 |
| ·论文的主要工作 | 第23-24页 |
| 2 多移动机器人协作系统的主要研究问题和研究现状 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·多机器人协调与合作系统 | 第24-30页 |
| ·多机器人协调研究的主要问题 | 第24-25页 |
| ·基于Agent的多机器人协调系统 | 第25-26页 |
| ·多机器人合作系统 | 第26-30页 |
| ·基于MAS的多机器人系统 | 第30-32页 |
| ·基于MAS的多机器人系统的研究现状 | 第30-31页 |
| ·多移动机器人协作任务的分类 | 第31页 |
| ·基于MAS的多机器人系统研究的主要问题 | 第31-32页 |
| ·结论 | 第32-34页 |
| 3 基于拍卖模型多移动机器人协作系统的任务规划与分配 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·相关工作 | 第34-35页 |
| ·模型的基本思想 | 第35页 |
| ·任务的特点 | 第35页 |
| ·推箱协作的具体算法 | 第35-38页 |
| ·任务说明 | 第35-36页 |
| ·协作图示 | 第36-38页 |
| ·通信方式 | 第38页 |
| ·拍卖模型 | 第38-40页 |
| ·信息的发布与订阅 | 第38-39页 |
| ·对象域名 | 第39页 |
| ·拍卖协议 | 第39-40页 |
| ·实验平台 | 第40-43页 |
| ·实验 | 第43-45页 |
| ·总体规划 | 第43页 |
| ·实验内容 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·结论 | 第45-47页 |
| 4 基于外部传感器的推箱操作 | 第47-57页 |
| ·系统简介与研究背景 | 第47页 |
| ·相关工作 | 第47-48页 |
| ·系统结构 | 第48-51页 |
| ·系统基本原理 | 第48-49页 |
| ·体系结构 | 第49页 |
| ·可推物体的探测 | 第49-50页 |
| ·通讯 | 第50页 |
| ·巡游 | 第50-51页 |
| ·避障 | 第51页 |
| ·具体实现 | 第51-56页 |
| ·实验平台 | 第51-52页 |
| ·实验步骤 | 第52-54页 |
| ·实验内容和结果 | 第54-56页 |
| ·结论和下一步的工作 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |