细小工业管道群管束间狭窄空间检测机器人系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-30页 |
| ·研究背景与意义 | 第12-17页 |
| ·核电工业的发展状况 | 第12页 |
| ·压水堆核电厂工作流程 | 第12-14页 |
| ·蒸汽发生器的结构、作用及在役检查 | 第14-16页 |
| ·本课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·管道机器人的发展状况 | 第17-28页 |
| ·管内机器人 | 第18-22页 |
| ·管外机器人 | 第22-28页 |
| ·研究任务与目标 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第2章 管间机器人系统的组成 | 第30-41页 |
| ·总体思路 | 第30页 |
| ·要解决的关键技术 | 第30-31页 |
| ·狭窄空间内机器人的移动技术与驱动方式 | 第30页 |
| ·机器人在细小管道群间的定位安装 | 第30-31页 |
| ·机器人检测装置的管间横向移动 | 第31页 |
| ·狭窄管束间隙内摄像头的姿态调整 | 第31页 |
| ·方案的选择 | 第31-33页 |
| ·确定管间机器人自身位置的方案 | 第31页 |
| ·纵向移动平台的驱动和定位方案 | 第31-32页 |
| ·检测装置横向移动的实现方案 | 第32页 |
| ·微小摄像头位姿调整的实现方案 | 第32-33页 |
| ·管间机器人系统的组成 | 第33-40页 |
| ·总体结构 | 第33-36页 |
| ·机器人的定位模块 | 第36-37页 |
| ·机器人的伸缩模块 | 第37-38页 |
| ·管间小车及摄像头位姿调整机构 | 第38-39页 |
| ·控制系统 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 管间机器人伸缩模块的研究 | 第41-48页 |
| ·伸缩模块的结构和作用 | 第41-42页 |
| ·管间小车的着地位置分析 | 第42页 |
| ·柔性钢带的挠曲线微分方程 | 第42-46页 |
| ·管间小车的姿态变化过程 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 摄像头位姿调整机构的研究 | 第48-64页 |
| ·管间移动小车的结构及机构建模 | 第48-52页 |
| ·管间移动小车结构 | 第48页 |
| ·并联机器人机构 | 第48-51页 |
| ·3-CSR并联机构模型的建立 | 第51-52页 |
| ·3-CSR并联机构的位姿分析 | 第52-57页 |
| ·运动学位姿反解 | 第52-54页 |
| ·运动学位姿正解 | 第54-56页 |
| ·算例 | 第56-57页 |
| ·3-CSR并联机构的驱动器 | 第57-62页 |
| ·形状记忆效应与形状记忆合金 | 第57-58页 |
| ·SMA双程驱动器 | 第58-60页 |
| ·偏动式SMA双程驱动器的设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 管间机器人定位模块的研究 | 第64-71页 |
| ·定位模块的设计 | 第64-65页 |
| ·定位模块的误差分析 | 第65-70页 |
| ·滑杆曲柄机构误差分析 | 第65-67页 |
| ·平行四边形机构误差分析 | 第67-69页 |
| ·管间机器人的误差分析 | 第69-70页 |
| ·误差计算 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 管间机器人的控制系统 | 第71-88页 |
| ·控制系统的总体组成 | 第71-72页 |
| ·下位机控制系统 | 第72-84页 |
| ·微型单片机单元 | 第72-73页 |
| ·上下位机通信接口单元 | 第73-74页 |
| ·步进电机的控制单元 | 第74-82页 |
| ·直流电机的控制单元 | 第82-84页 |
| ·并联机构的控制单元 | 第84页 |
| ·光隔和驱动单元 | 第84页 |
| ·位置检测信号处理单元 | 第84页 |
| ·下位机的控制程序 | 第84页 |
| ·上位机控制系统 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第7章 视频检查系统及检查结果的灰色评价方法 | 第88-100页 |
| ·管间机器人的视频检查系统 | 第88-89页 |
| ·检查结果的灰色评价方法 | 第89-93页 |
| ·获得评价量样本矩阵 | 第90页 |
| ·设定评价灰类 | 第90-91页 |
| ·计算灰色评价系数、灰色评价权向量及矩阵 | 第91-92页 |
| ·根据不同评价要素进行评价 | 第92页 |
| ·综合所有评价要素进行评价 | 第92-93页 |
| ·评价样例 | 第93-97页 |
| ·确定评价参数 | 第93页 |
| ·获得评价量样本矩阵 | 第93页 |
| ·设定评价灰类 | 第93页 |
| ·确定灰色评价系数、灰色评价权向量及矩阵 | 第93-96页 |
| ·求要素评价权灰类和向量 | 第96-97页 |
| ·综合所有评价要素进行评价 | 第97页 |
| ·灰色评价方法的程序实现 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第8章 管间机器人样机系统实验 | 第100-107页 |
| ·管间机器人总体实验 | 第100-102页 |
| ·样机结构参数 | 第100-101页 |
| ·实验结果与结论 | 第101-102页 |
| ·管间小车并联机构实验 | 第102-104页 |
| ·样机结构参数 | 第102-103页 |
| ·实验结果与结论 | 第103-104页 |
| ·视频检查系统实验 | 第104页 |
| ·本管间机器人与国内外同类研究的比较 | 第104-106页 |
| ·与微型小车方式比较 | 第104-105页 |
| ·与导管型机器人比较 | 第105页 |
| ·与CECIL机器人比较 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第9章 总结与展望 | 第107-111页 |
| ·本文研究工作的总结 | 第107-108页 |
| ·本文研究上的创新性工作 | 第108-109页 |
| ·对后续研究的展望 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-118页 |
| 附录 | 第118-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和科研成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |
