| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 第一节 多关节机械手臂研究的意义 | 第6-8页 |
| 第二节 多关节机械手臂研究的概况 | 第8-11页 |
| 第三节 本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 新型多关节机械手臂的机构设计 | 第12-45页 |
| 第一节 多关节机械手臂的机构设计 | 第12-18页 |
| 第二节 多关节机械手臂机构设计中的平衡问题 | 第18-25页 |
| 第三节 多关节机械手臂的设计参数 | 第25-45页 |
| 第三章 新型多关节机械手臂运动方程的建立及仿真 | 第45-54页 |
| 第一节 新型多关节机械手臂的运动方程的建立 | 第45-49页 |
| 第二节 新型多关节机械手臂的运动轨迹的仿真 | 第49-54页 |
| 第四章 结论 | 第54-55页 |
| 主要参考文献 | 第55-58页 |