遥操作虚拟工程机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·虚拟现实技术在遥操作领域的应用及研究现状 | 第14-17页 |
| ·课题来源与意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 虚拟工程机器人的仿真平台 | 第19-29页 |
| ·OpenGL | 第19-22页 |
| ·OpenGL概述 | 第19-21页 |
| ·OpenGL的工作流程 | 第21-22页 |
| ·Visual C++及其MFC库 | 第22-24页 |
| ·Visual C++ | 第22页 |
| ·MFC类库 | 第22-24页 |
| ·虚拟工程机器人的仿真平台 | 第24-27页 |
| ·虚拟环境的设置 | 第27-28页 |
| ·颜色设置 | 第27-28页 |
| ·光照设置 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 虚拟工程机器人的建模 | 第29-45页 |
| ·工程机器人 | 第29-30页 |
| ·虚拟工程机器人的几何建模 | 第30-36页 |
| ·建模方法的选择 | 第30-31页 |
| ·利用SolidWorks建模 | 第31页 |
| ·格式转换 | 第31-33页 |
| ·利用OpenGL建模 | 第33-36页 |
| ·虚拟工程机器人的运动学建模 | 第36-44页 |
| ·虚拟工程机器人的坐标系建立 | 第36-37页 |
| ·虚拟工程机器人的正向运动学方程 | 第37-40页 |
| ·液压缸的位移变化量与相邻关节角之间的关系 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 虚拟工程机器人的碰撞检测 | 第45-53页 |
| ·层次包围盒法 | 第45-52页 |
| ·层次包围盒法的原理 | 第45-46页 |
| ·层次包围盒法的类型 | 第46页 |
| ·AABB包围盒法的概念 | 第46-47页 |
| ·虚拟机械手爪层次包围盒的构建 | 第47-48页 |
| ·包围盒相交测试 | 第48页 |
| ·碰撞检测算法 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 虚拟工程机器人的实验研究 | 第53-59页 |
| ·基于虚拟现实的遥操作工程机器人系统结构 | 第53-55页 |
| ·整体结构 | 第53-54页 |
| ·虚拟仿真系统 | 第54-55页 |
| ·实验研究 | 第55-58页 |
| ·实验方案 | 第55-56页 |
| ·实验分析和实验结论 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 一 总结 | 第59页 |
| 二 进一步的工作 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
