| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题提出的依据及意义 | 第11-12页 |
| ·无刷直流电机控制系统的发展 | 第12-14页 |
| ·模拟控制器向数字控制器的发展 | 第12页 |
| ·单片机控制向数字信号处理器控制的发展 | 第12-13页 |
| ·嵌入式控制技术的发展 | 第13-14页 |
| ·海洋机器人推进电机中的混沌现象 | 第14-15页 |
| ·本课题主要工作 | 第15-17页 |
| ·硬件电路设计与控制策略的选择 | 第15页 |
| ·构建嵌入式操作系统平台及应用软件程序的编写 | 第15页 |
| ·混沌检测程序的编写以及实现 | 第15-17页 |
| 第二章 控制系统的硬件结构与实现 | 第17-31页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成 | 第17-18页 |
| ·电动机本体 | 第17页 |
| ·电动机逆变器 | 第17-18页 |
| ·转子位置传感器 | 第18页 |
| ·无刷直流电动机的工作及控制原理 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第18-19页 |
| ·无刷直流电动机的控制原理 | 第19-22页 |
| ·系统控制算法的选择 | 第22-24页 |
| ·模糊控制 | 第22-23页 |
| ·自适应模糊 PID控制 | 第23-24页 |
| ·控制方案的设计 | 第24-27页 |
| ·转子位置检测 | 第25页 |
| ·电动机相电流的检测 | 第25页 |
| ·参考速度的输入和实际速度的测量 | 第25-26页 |
| ·功率管的换相与驱动 | 第26-27页 |
| ·控制系统硬件电路的设计与实现 | 第27-30页 |
| ·时钟电路设计 | 第28页 |
| ·通信接口设计 | 第28页 |
| ·逆变器模块及其驱动单元 | 第28-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第三章 μC/OS-Ⅱ操作系统的移植及应用程序的设计 | 第31-58页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第31-33页 |
| ·嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ的内核分析 | 第33-36页 |
| ·任务的状态与结构 | 第33-34页 |
| ·任务的创建与调度 | 第34-35页 |
| ·任务的同步和通信 | 第35-36页 |
| ·系统时钟 | 第36页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在 TMS320LF2407A上的移植与测试 | 第36-44页 |
| ·移植分析 | 第36-37页 |
| ·移植的具体实现 | 第37-41页 |
| ·移植测试 | 第41-44页 |
| ·用户应用程序的设计 | 第44-52页 |
| ·无刷直流电机控制系统的实验结果 | 第52-57页 |
| ·位置反馈信号波形检测 | 第53-54页 |
| ·电机运行测试 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 深海机器人推进电机中的混沌现象及其实时检测 | 第58-69页 |
| ·混沌现象及其概述 | 第58-63页 |
| ·混沌概述 | 第58-59页 |
| ·混沌特性 | 第59-61页 |
| ·混沌运动的分析方法 | 第61-62页 |
| ·深海机器人推进电机中的混沌现象 | 第62-63页 |
| ·混沌检测程序的编写 | 第63-66页 |
| ·一维序列的重构 | 第63-64页 |
| ·Lyapunov指数计算 | 第64-66页 |
| ·嵌入式系统中混沌现象实时检测的实现 | 第66-68页 |
| ·混沌检测硬件结构 | 第66页 |
| ·混沌检测软件结构 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 结论 | 第69-71页 |
| ·本文结论 | 第69页 |
| ·课题展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
