| 中文摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·人工免疫算法研究历史和现状 | 第16-26页 |
| ·人工免疫系统的理论研究 | 第19-24页 |
| ·人工免疫系统在控制工程和优化计算方面的应用研究 | 第24-26页 |
| ·船舶航向自适应控制的研究历史和现状 | 第26-28页 |
| ·本文主要工作 | 第28-31页 |
| 第2章 生物免疫系统和人工免疫算法 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·生物免疫系统 | 第31-42页 |
| ·免疫学的一些基本概念 | 第32-34页 |
| ·免疫系统的组成 | 第34页 |
| ·免疫应答 | 第34-36页 |
| ·克隆选择原理 | 第36-37页 |
| ·免疫学习和记忆 | 第37-39页 |
| ·体细胞高频变异、受体编辑和抗体多样性 | 第39-41页 |
| ·克隆选择与生物进化 | 第41-42页 |
| ·人工免疫算法 | 第42-46页 |
| ·一般免疫算法 | 第42-44页 |
| ·克隆选择算法 | 第44-45页 |
| ·否定选择算法 | 第45-46页 |
| ·免疫学习算法 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于混沌序列的克隆选择算法 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·混沌系统 | 第48-50页 |
| ·混沌定义 | 第48-49页 |
| ·Lyapunov指数 | 第49页 |
| ·立方映射 | 第49-50页 |
| ·混沌-克隆选择进化算法 | 第50-54页 |
| ·混沌编码 | 第51页 |
| ·混沌初始种群 | 第51页 |
| ·混沌-克隆选择进化策略 | 第51-53页 |
| ·混沌-克隆选择进化算法伪代码 | 第53-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 分级变异动态克隆选择算法 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·浮点数编码的分级变异动态克隆选择算法 | 第58-61页 |
| ·浮点数编码 | 第58页 |
| ·种群分解 | 第58页 |
| ·克隆 | 第58-59页 |
| ·分级变异操作 | 第59页 |
| ·克隆选择 | 第59页 |
| ·动态参数 | 第59-61页 |
| ·分级变异的动态克隆选择算法伪代码 | 第61页 |
| ·仿真结果及分析 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 启发式自适应克隆选择算法 | 第69-79页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·启发式自适应免疫克隆选择算法 | 第70-73页 |
| ·浮点数编码 | 第70页 |
| ·种群分解 | 第70页 |
| ·克隆 | 第70页 |
| ·进化算子 | 第70-72页 |
| ·自适应算法 | 第72-73页 |
| ·启发式自适应免疫克隆选择算法伪代码 | 第73-74页 |
| ·仿真结果及分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 船舶运动数学模型 | 第79-93页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·常速域船舶运动数学模型 | 第79-84页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第79-81页 |
| ·船舶平面操纵运动方程的建立 | 第81-82页 |
| ·作用于裸船体上的流体动力计算模型 | 第82页 |
| ·螺旋桨及主机特性计算模型 | 第82-83页 |
| ·舵力及舵机特性计算模型 | 第83-84页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第84-87页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第84-86页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第86-87页 |
| ·响应型船舶运动数学模型 | 第87-91页 |
| ·线性响应模型 | 第87-89页 |
| ·非线性响应模型 | 第89-90页 |
| ·外界干扰下的响应模型 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第7章 基于模型的克隆选择船舶航向自适应控制 | 第93-115页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·一类基于模型的克隆选择自适应控制 | 第94-100页 |
| ·克隆选择自适应系统基本结构 | 第94-96页 |
| ·克隆选择自适应控制算法 | 第96-98页 |
| ·克隆选择自适应控制伪代码 | 第98-100页 |
| ·船舶航向控制问题 | 第100-103页 |
| ·被控对象—船舶 | 第100-102页 |
| ·控制器—PID型自动舵 | 第102-103页 |
| ·基于模型的克隆选择船舶航向自适应自动舵算法 | 第103-114页 |
| ·船舶航向克隆选择直接自适应自动舵 | 第103-104页 |
| ·参考模型监督的船舶航向克隆选择自适应自动舵 | 第104-107页 |
| ·参考模型跟踪的船舶航向克隆选择自适应自动舵 | 第107页 |
| ·仿真研究及结果分析 | 第107-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第8章 基于克隆选择模型辨识的船舶航向自适应控制 | 第115-135页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·船舶航向线性系统模型参考PD控制 | 第115-118页 |
| ·不考虑干扰的模型参考PD控制 | 第115-117页 |
| ·干扰补偿的模型参考PD型控制 | 第117-118页 |
| ·基于克隆选择线性化模型辨识的船舶航向非线性系统模型参考自适应控制 | 第118-128页 |
| ·船舶航向非线性系统 | 第119页 |
| ·克隆选择模型辨识的船舶航向模型参考自适应控制 | 第119-122页 |
| ·伪代码 | 第122-123页 |
| ·仿真研究与结果分析 | 第123-128页 |
| ·本章小结 | 第128-135页 |
| 结论及展望 | 第135-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 攻读学位期间公开发表学术论文情况 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 研究生履历 | 第155页 |