| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-12页 |
| 目录 | 第12-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·足球机器人的发展 | 第17-19页 |
| ·足球机器人系统研究的意义 | 第19-20页 |
| ·足球机器人系统的研究现状 | 第20-22页 |
| ·论文主要研究内容安排及创新点 | 第22-24页 |
| ·主要研究内容安排 | 第22页 |
| ·论文主要创新点 | 第22-24页 |
| 第2章 大场地集控式足球机器人系统的基本构建 | 第24-39页 |
| ·大场地集控式足球机器人系统的组成 | 第24-27页 |
| ·大场地集控式足球机器人系统平台 | 第27-29页 |
| ·大场地集控式足球机器人系统技术 | 第29-33页 |
| ·机器人小车子系统在大场地上的技术要求 | 第30页 |
| ·视觉系统在大场地上的技术难点 | 第30-32页 |
| ·大场地系统中决策的特点 | 第32-33页 |
| ·无线通信在大场地系统中的关键特征 | 第33页 |
| ·大场地足球机器人系统的软件结构设计与分析 | 第33-39页 |
| ·串行系统结构的设计 | 第34-35页 |
| ·M/S主从(Master/Slave)式并行系统结构的设计 | 第35-36页 |
| ·C/S客服(Client/Server)式并行系统结构的设计 | 第36-37页 |
| ·三种系统结构特点的分析比较 | 第37-39页 |
| 第3章 大场地条件下机器人小车的运动控制 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·两轮移动机器人扰动观察器的设计和运用 | 第40-46页 |
| ·控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·扰动观察器设计 | 第42-44页 |
| ·实验研究 | 第44-46页 |
| ·机器人小车快速启动控制研究 | 第46-53页 |
| ·启动速度控制设计 | 第48-49页 |
| ·启动速度控制实现 | 第49-51页 |
| ·试验对比 | 第51-53页 |
| 第4章 大场地足球机器人视觉系统研究与实现 | 第53-79页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·不同颜色空间的图像分割比较 | 第54-62页 |
| ·不同颜色空间的对比分析 | 第54-56页 |
| ·基于不同颜色空间的图像分割 | 第56-62页 |
| ·基于角度补偿的色标辨识算法 | 第62-67页 |
| ·视觉系统的实现 | 第62-63页 |
| ·色标设计及辨识算法 | 第63-67页 |
| ·基于圆拟合的圆形色标缺损补偿算法 | 第67-73页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·色标研究 | 第67-68页 |
| ·重心法辨识算法 | 第68-69页 |
| ·缺损检测 | 第69页 |
| ·基于圆拟合的色标中心及方向角检测算法 | 第69-72页 |
| ·实验分析 | 第72-73页 |
| ·大场地足球机器人视觉系统设计与实现 | 第73-79页 |
| ·场地校正 | 第74-76页 |
| ·彩色图像分割 | 第76-79页 |
| 第5章 大场地足球机器人比赛的策略研究 | 第79-106页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·MiroSot足球机器人守门员防守策略设计 | 第79-87页 |
| ·球与球场信息的提取 | 第79-81页 |
| ·守门员防守策略 | 第81-86页 |
| ·非常规情况处理 | 第86页 |
| ·策略特点分析 | 第86-87页 |
| ·基于全局视觉的足球机器人实时避障策略设计 | 第87-92页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·障碍物的检测 | 第87-89页 |
| ·避障算法的实现 | 第89-91页 |
| ·试验结果 | 第91-92页 |
| ·基于攻守平衡的足球机器人进攻策略的设计与实现 | 第92-99页 |
| ·三角进攻 | 第93-94页 |
| ·标识数据池 | 第94-95页 |
| ·角色转换 | 第95-96页 |
| ·角色设计 | 第96-99页 |
| ·基于对方信息预测的足球机器人攻防策略与设计 | 第99-106页 |
| ·盯人防守 | 第99-101页 |
| ·进攻避障 | 第101-106页 |
| 第6章 大场地集控式足球机器人系统的若干实现 | 第106-122页 |
| ·HDNS2000在足球机器人速度检测中的应用 | 第106-112页 |
| ·HDNS-2000工作原理 | 第106-108页 |
| ·系统结构设计 | 第108-109页 |
| ·光学定位芯片速度方向检测设计 | 第109-111页 |
| ·系统程序设计 | 第111-112页 |
| ·基于nRF2401的无线通信系统研究 | 第112-117页 |
| ·nRF2401概述 | 第112-113页 |
| ·用户接口 | 第113页 |
| ·工作模式 | 第113-114页 |
| ·器件配置 | 第114-115页 |
| ·通信系统的设计与实现 | 第115-117页 |
| ·大场地集控式足球机器人系统的若干实现图例 | 第117-122页 |
| 第7章 总结与展望 | 第122-125页 |
| ·总结 | 第122-123页 |
| ·展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-137页 |
| 攻读博士学位期间发表或录用的论文 | 第137-139页 |
| 攻读博士学位期间主持的科研项目 | 第139-140页 |
| 大场地集控式足球机器人系统比赛获奖情况 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141页 |