| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究情况 | 第9-13页 |
| ·国外研究情况 | 第9-11页 |
| ·国内研究情况 | 第11-13页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多机器人远程监测与协调控制系统的结构 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·体系结构 | 第16-20页 |
| ·控制方式 | 第16-18页 |
| ·交互监控层 | 第18页 |
| ·协调规划层 | 第18-19页 |
| ·行为控制层 | 第19页 |
| ·伺服驱动层 | 第19-20页 |
| ·硬件平台的构建 | 第20-24页 |
| ·机器人子系统 | 第21-22页 |
| ·外部监测子系统 | 第22页 |
| ·通信子系统 | 第22-23页 |
| ·机器人服务器 | 第23页 |
| ·远程监控终端 | 第23-24页 |
| 第三章 基于网络的多机器人远程监测与协调控制系统软件平台的开发 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于TCP/IP协议的网络数据传输 | 第24-26页 |
| ·TCP/IP协议的体系结构 | 第24-25页 |
| ·TCP/IP应用程序工作模型 | 第25-26页 |
| ·套接口编程原理 | 第26页 |
| ·通信功能编程方法 | 第26-29页 |
| ·CSocket类 | 第26-28页 |
| ·CSocket的编程步骤 | 第28-29页 |
| ·软件的实现 | 第29-39页 |
| ·数据的传输流程 | 第29-30页 |
| ·客户端软件开发 | 第30-34页 |
| ·三自由度固定基座式机器人服务器软件开发 | 第34-36页 |
| ·六自由度导轨式移动机器人服务器软件开发 | 第36-39页 |
| ·控制指令的格式 | 第39-41页 |
| ·传感器数据的传输和显示 | 第41-42页 |
| ·时延控制策略 | 第42-43页 |
| 第四章 视频监控功能的实现 | 第43-50页 |
| ·视频监控功能的结构 | 第43页 |
| ·技术方案 | 第43-47页 |
| ·DirectShow架构技术 | 第43-45页 |
| ·MPEG-4编码技术 | 第45-46页 |
| ·视频数据流传输方案 | 第46-47页 |
| ·网络视频流传输的实现 | 第47-49页 |
| ·DirectShow RTP软件包 | 第47页 |
| ·软件实现 | 第47-49页 |
| ·实验验证 | 第49-50页 |
| 第五章 双机器人协作运动学建模与远程协调控制 | 第50-60页 |
| ·坐标系的建立 | 第50-51页 |
| ·运动学分析 | 第51-55页 |
| ·连杆参数 | 第51-52页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第52-53页 |
| ·机器人操作臂末端变换矩阵 | 第53-55页 |
| ·双臂协调工作空间逆运动学 | 第55-57页 |
| ·三自由度机器人逆运动学分析 | 第55-56页 |
| ·六自由度机器人逆运动学分析 | 第56-57页 |
| ·双机器人协调位置控制实验 | 第57-60页 |
| ·多机器人协作 | 第57-58页 |
| ·实验描述 | 第58-59页 |
| ·实验结果 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第67页 |