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单足跳跃式仿袋鼠机器人的动力学优化设计

摘要第1-5页
Abstract第5-8页
1 绪论第8-20页
   ·跳跃式机器人研究的背景及目的第8-9页
   ·跳跃机器人的研究现状第9-16页
     ·跳跃机器人的研究现状概述第9-13页
     ·跳跃机器人的分类第13-14页
     ·跳跃机器人的优势第14-16页
     ·目前弹跳机器人的主要构建方法第16页
   ·跳跃机器人的发展趋势第16-17页
   ·弹跳机器人研究面临的问题及本论文的研究目的及意义第17-18页
     ·弹跳机器人研究面临的问题第17页
     ·本论文的研究目的及意义第17-18页
   ·本论文的主要工作第18-20页
2 仿生机构的基础理论及袋鼠跳跃运动的生物学特征分析第20-30页
   ·引言第20-21页
   ·仿生机构的基本理论第21-22页
     ·仿生机构的组成第21页
     ·构件的代换原则第21-22页
   ·袋鼠跳跃运动的生物学特征分析第22-28页
     ·袋鼠身体结构的组成第22-23页
     ·袋鼠跳跃运动特征分析第23-25页
     ·袋鼠的跳跃步态分析第25页
     ·柔性脚及腱、韧带和肌肉的作用第25-27页
     ·尾巴及背屈的作用第27-28页
   ·弹跳机构的评价指标第28-29页
   ·本章小结第29-30页
3 跳跃机器人运动结构的机构学建模第30-35页
   ·现有单腿跳跃机器人的局限性分析第30-31页
   ·仿袋鼠跳跃机器人的机构学模型第31-34页
   ·本章小结第34-35页
4 仿袋鼠跳跃机器人运动机构的动力学优化建模及设计第35-44页
   ·动力学优化模型第35-39页
     ·建立目标函数第35-36页
     ·确定约束条件第36-37页
     ·最终优化模型第37-39页
   ·MATLAB优化工具箱的常用函数第39-42页
     ·求解约束极小值问题的函数fmincon第39-40页
     ·求解n维非线性方程组最优解的函数fsolve第40页
     ·遗传算法工具箱GAOT第40-42页
   ·利用fmincon工具箱函数解算第42页
   ·结果分析第42-43页
   ·本章小结第43-44页
5 机器人的机械结构的总体设计第44-59页
   ·材料的选择第44页
   ·机器人总体结构设计第44-57页
     ·总体设计计算第44-45页
     ·小腿的结构设计第45-46页
     ·大腿的结构设计第46-48页
     ·尾巴的结构设计第48-51页
     ·躯干的结构设计第51-54页
     ·整体结构设计第54-57页
   ·运动支架的结构设计第57-58页
     ·设计目的及要求第57-58页
     ·总体设计第58页
   ·本章小结第58-59页
6 结论与展望第59-60页
   ·内容总结第59页
   ·系统机构的创新点第59页
   ·结论与下一步工作第59-60页
参考文献第60-63页
附录第63-70页
在学研究成果第70-71页
致谢第71-72页
附图第72页

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