| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·跳跃式机器人研究的背景及目的 | 第8-9页 |
| ·跳跃机器人的研究现状 | 第9-16页 |
| ·跳跃机器人的研究现状概述 | 第9-13页 |
| ·跳跃机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·跳跃机器人的优势 | 第14-16页 |
| ·目前弹跳机器人的主要构建方法 | 第16页 |
| ·跳跃机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·弹跳机器人研究面临的问题及本论文的研究目的及意义 | 第17-18页 |
| ·弹跳机器人研究面临的问题 | 第17页 |
| ·本论文的研究目的及意义 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 2 仿生机构的基础理论及袋鼠跳跃运动的生物学特征分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·仿生机构的基本理论 | 第21-22页 |
| ·仿生机构的组成 | 第21页 |
| ·构件的代换原则 | 第21-22页 |
| ·袋鼠跳跃运动的生物学特征分析 | 第22-28页 |
| ·袋鼠身体结构的组成 | 第22-23页 |
| ·袋鼠跳跃运动特征分析 | 第23-25页 |
| ·袋鼠的跳跃步态分析 | 第25页 |
| ·柔性脚及腱、韧带和肌肉的作用 | 第25-27页 |
| ·尾巴及背屈的作用 | 第27-28页 |
| ·弹跳机构的评价指标 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 跳跃机器人运动结构的机构学建模 | 第30-35页 |
| ·现有单腿跳跃机器人的局限性分析 | 第30-31页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人的机构学模型 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 仿袋鼠跳跃机器人运动机构的动力学优化建模及设计 | 第35-44页 |
| ·动力学优化模型 | 第35-39页 |
| ·建立目标函数 | 第35-36页 |
| ·确定约束条件 | 第36-37页 |
| ·最终优化模型 | 第37-39页 |
| ·MATLAB优化工具箱的常用函数 | 第39-42页 |
| ·求解约束极小值问题的函数fmincon | 第39-40页 |
| ·求解n维非线性方程组最优解的函数fsolve | 第40页 |
| ·遗传算法工具箱GAOT | 第40-42页 |
| ·利用fmincon工具箱函数解算 | 第42页 |
| ·结果分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 机器人的机械结构的总体设计 | 第44-59页 |
| ·材料的选择 | 第44页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第44-57页 |
| ·总体设计计算 | 第44-45页 |
| ·小腿的结构设计 | 第45-46页 |
| ·大腿的结构设计 | 第46-48页 |
| ·尾巴的结构设计 | 第48-51页 |
| ·躯干的结构设计 | 第51-54页 |
| ·整体结构设计 | 第54-57页 |
| ·运动支架的结构设计 | 第57-58页 |
| ·设计目的及要求 | 第57-58页 |
| ·总体设计 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-60页 |
| ·内容总结 | 第59页 |
| ·系统机构的创新点 | 第59页 |
| ·结论与下一步工作 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附图 | 第72页 |
