一种仿青蛙跳跃机器人机构设计与运动学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-25页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究目的意义 | 第8-9页 |
| ·弹跳机器人的优势 | 第9-10页 |
| ·跳跃运动与跳跃式机器人 | 第10-17页 |
| ·跳跃运动 | 第10-13页 |
| ·跳跃式机器人 | 第13-14页 |
| ·跳跃式机器人主要构建方法 | 第14-17页 |
| ·跳跃式机器人研究现状及发展趋势 | 第17-22页 |
| ·跳跃式机器人研究起源 | 第17-18页 |
| ·跳跃式机器人研究现状 | 第18-21页 |
| ·跳跃式机器人发展趋势 | 第21-22页 |
| ·跳跃式机器人面临的问题与解决方案 | 第22-24页 |
| ·跳跃式机器人面临的问题 | 第22-23页 |
| ·跳跃式机器人可行的解决方案 | 第23-24页 |
| ·本文内容的安排 | 第24-25页 |
| 2 仿生机构及弹跳运动分析的原理 | 第25-28页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·仿生机构的基本理论 | 第25-26页 |
| ·仿生机构的组成 | 第25页 |
| ·构件的代换原则 | 第25-26页 |
| ·弹跳机构的评价指标 | 第26-28页 |
| 3 仿青蛙跳跃机器人结构设计方案分析 | 第28-33页 |
| 4 仿青蛙跳跃机器人虚拟样机建模 | 第33-46页 |
| ·虚拟样机概念 | 第33页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人建模 | 第33-43页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人零件实体建模 | 第33-38页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人装配 | 第38-43页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人设计计算 | 第43-44页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人基本设计指标 | 第43页 |
| ·电机选择 | 第43-44页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人三维装配体 | 第44-46页 |
| 5 仿青蛙跳跃机器人运动学分析与运动仿真 | 第46-53页 |
| ·机构弹跳运动分析 | 第46-51页 |
| ·垂直弹跳运动分析 | 第46-48页 |
| ·平面弹跳运动分析 | 第48-51页 |
| ·机构运动仿真分析 | 第51-53页 |
| ·使用工具及仿真步骤介绍 | 第51-52页 |
| ·运动仿真 | 第52-53页 |
| 6 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录 | 第56-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
