| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第8-10页 |
| ·MRDS 国内外相关技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·轨迹规划国内外相关技术发展现状 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 微软机器人主体架构研究 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·MRDS 控制平台主体架构研究 | 第15-17页 |
| ·多线程问题的解决方案 | 第15-17页 |
| ·基于DSSP 的分布式网络服务系统简介 | 第17页 |
| ·基于MRDS 控制的非实时性 | 第17页 |
| ·MRDS 仿真平台主题架构简介 | 第17-20页 |
| ·MRDS 所使用的物理计算引擎 | 第18页 |
| ·基于MRDS 仿真的实时性 | 第18-19页 |
| ·基于XNA Studio 的CAD 仿真 | 第19页 |
| ·MRDS 主要编程语言研究 | 第19-20页 |
| ·MRDS 中服务与控制界面的通讯建立 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 IRB140 型工业机器人模型的建立 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·IRB140 型工业机器人D-H 模型建立 | 第22-25页 |
| ·工业机器人D-H 模型建立方法 | 第22-23页 |
| ·IRB140 主要参数与D-H 模型建立 | 第23-25页 |
| ·IRB140 工作范围绘制 | 第25页 |
| ·MRDS 中机器人模型建立方法 | 第25-28页 |
| ·MRDS 与MATLAB 工具箱建立机器人模型方法对比 | 第28页 |
| ·MRDS 中CAD 模型的导入 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 工业机器人仿真算法研究 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·MRDS 与MATLAB 机器人工具箱联合仿真的建立 | 第30-32页 |
| ·ABB connect MRDS 的主要特点 | 第30-31页 |
| ·MRDS 与MATLAB 机器人工具箱的联合仿真 | 第31-32页 |
| ·MRDS 中机器人运动学仿真 | 第32-37页 |
| ·多关节型建模下的前向运动学分析 | 第32-33页 |
| ·复杂形状建模下的前向运动学分析 | 第33-35页 |
| ·IRB140 反向运动学计算 | 第35-37页 |
| ·MRDS 中反向动力学模块的搭建 | 第37-40页 |
| ·采用递推牛顿欧拉法进行反向动力学计算的方法 | 第37-39页 |
| ·在MRDS 使用MATLAB 中的反向动力学函数 | 第39页 |
| ·计算速度测试 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 工业机器人轨迹规划研究 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·ABB RS 离线编程系统主要指令简介 | 第41-42页 |
| ·关节空间轨迹规划算法研究 | 第42-45页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第45-49页 |
| ·直线规划方法研究 | 第46页 |
| ·圆弧规划方法研究 | 第46-49页 |
| ·MRDS 中IRB140 机器人轨迹规划仿真 | 第49-54页 |
| ·笛卡尔空间直线与圆弧联合规划仿真 | 第49-50页 |
| ·仿真结果分析与改进 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
