双足步行机器人抗干扰控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·机器人概述 | 第12-15页 |
| ·机器人的定义 | 第12-13页 |
| ·机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·机器人技术 | 第14-15页 |
| ·国内外双足步行机器人的研究概况 | 第15-19页 |
| ·国外发展现状 | 第15-17页 |
| ·国内发展现状 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 双足步行机器人的本体结构设计 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·双足步行机器人的结构介绍 | 第20-26页 |
| ·FM-1机器人的本体结构设计 | 第26-30页 |
| ·机械结构设计 | 第26-29页 |
| ·驱动方案的比较与选择 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 双足步行机器人的数学模型 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·数学基础 | 第32-37页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第32-34页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第34-37页 |
| ·双足步行机器人的运动学建模 | 第37-42页 |
| ·正运动学建模 | 第39-40页 |
| ·逆运动学建模 | 第40-42页 |
| ·双足步行机器人的动力学建模 | 第42-46页 |
| ·Lagrange函数 | 第42-43页 |
| ·单足支撑期的动力学模型 | 第43-45页 |
| ·双足支撑期的动力学模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 双足步行机器人稳定步行条件 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·零力矩点(ZMP)的介绍 | 第47-51页 |
| ·零力矩点(ZMP)的定义 | 第47-49页 |
| ·零力矩点(ZMP)的计算 | 第49-51页 |
| ·双足步行机器人行走的稳定性条件 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 双足步行机器人的步态规划 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·双足步行的基本概念 | 第55-57页 |
| ·踝关节轨迹 | 第57-61页 |
| ·单足支撑期 | 第58-61页 |
| ·双足支撑期 | 第61页 |
| ·髋关节轨迹 | 第61-63页 |
| ·单足支撑期 | 第61-63页 |
| ·双足支撑期 | 第63页 |
| ·关节角规划 | 第63-64页 |
| ·ZMP轨迹规划 | 第64-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 抗干扰控制研究 | 第72-100页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·双足步行机器人动力学模型的离散化 | 第72-80页 |
| ·双足步行机器人动力学模型的线性化 | 第72-79页 |
| ·线性模型的离散化 | 第79-80页 |
| ·经典Kalman滤波 | 第80-85页 |
| ·基本假设 | 第81页 |
| ·Kalman滤波递推公式 | 第81-85页 |
| ·经典随机最优控制 | 第85-88页 |
| ·有限时间最优调节器 | 第85-87页 |
| ·无限时间最优调节器 | 第87-88页 |
| ·分离性原理 | 第88-89页 |
| ·LQG设计及仿真 | 第89-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 附录 | 第109页 |
