| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·足球机器人及其研究 | 第12-15页 |
| ·足球机器人起源与发展 | 第12页 |
| ·足球机器人赛事简介 | 第12-14页 |
| ·足球机器人研究目标与意义 | 第14-15页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人概述 | 第15-18页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人系统结构 | 第15-16页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人研究现状与发展趋势 | 第16-17页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人视觉系统研究难点与重点 | 第17-18页 |
| ·论文内容组织与主要贡献 | 第18-20页 |
| 第2章 足球机器人系统硬件平台的构建与改进 | 第20-30页 |
| ·足球机器人系统总体设计 | 第20-21页 |
| ·足球机器人系统关键部件构建 | 第21-27页 |
| ·视觉系统硬件的构建 | 第21-26页 |
| ·运动机构的构建 | 第26-27页 |
| ·足球机器人系统硬件改进 | 第27-29页 |
| ·全向镜面支撑装置的改进 | 第27-28页 |
| ·带球机构的改进 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 足球机器人视觉系统的设计与实现 | 第30-48页 |
| ·机器视觉系统涉及的关键技术 | 第30-36页 |
| ·图像预处理技术 | 第31-33页 |
| ·图像分割技术 | 第33-34页 |
| ·图像识别技术 | 第34-36页 |
| ·中型组足球机器人视觉系统工作流程 | 第36-46页 |
| ·离线图像采集与阈值确定 | 第38-39页 |
| ·图像处理与目标识别 | 第39-43页 |
| ·物理距离计算 | 第43-46页 |
| ·全向视觉与前向视觉信息融合的处理机制 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 足球机器人场地线的提取、分类与应用研究 | 第48-58页 |
| ·已有场地线提取算法综述 | 第48-50页 |
| ·阈值化与细化的方法 | 第48-49页 |
| ·边缘检测算子提取场地线 | 第49-50页 |
| ·一种改进的场地线提取算法 | 第50-54页 |
| ·半径扫描方法提取场地线白点 | 第50-52页 |
| ·场地线特征定义、提取与分类 | 第52-54页 |
| ·基于场地线的机器人自定位应用研究 | 第54-57页 |
| ·机器人自定位方法综述 | 第54-55页 |
| ·基于场地线实现机器人自定位的实验分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结术语 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 获奖情况 | 第65-66页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第66页 |