| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-13页 |
| ·倒立摆系统的介绍 | 第6-8页 |
| ·倒立摆系统控制发展现状 | 第8-11页 |
| ·起摆控制研究现状 | 第8-9页 |
| ·稳定控制研究现状 | 第9-10页 |
| ·网络控制研究现状 | 第10-11页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 倒立摆系统的建模与定性分析 | 第13-21页 |
| ·一级直线倒立摆数学模型 | 第13-16页 |
| ·直线倒立摆系统动力学分析 | 第13-14页 |
| ·系统微分方程的线性化 | 第14-15页 |
| ·系统微分方程的状态空间表示 | 第15-16页 |
| ·直线一级倒立摆系统的定性分析 | 第16-20页 |
| ·稳定性、能控性和能观性判据 | 第16-18页 |
| ·基于状态方程的系统定性分析 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 MATLAB基础知识介绍 | 第21-29页 |
| ·Simulink仿真环境介绍 | 第21页 |
| ·GUI界面介绍 | 第21-22页 |
| ·S-函数介绍 | 第22-24页 |
| ·子系统的封装 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 倒立摆的稳定控制及仿真 | 第29-38页 |
| ·倒立摆的稳定控制方案比较 | 第29-31页 |
| ·模糊控制算法 | 第29页 |
| ·神经网络控制 | 第29-30页 |
| ·PID控制 | 第30-31页 |
| ·LQR控制算法 | 第31-33页 |
| ·直线一级倒立摆系统稳定控制仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 倒立摆的起摆控制及仿真 | 第38-55页 |
| ·起摆过程分析 | 第38-39页 |
| ·能量控制策略 | 第39-41页 |
| ·时间最优控制策略 | 第41-42页 |
| ·直线一级倒立摆系统仿真实现 | 第42-53页 |
| ·直线一级倒立摆能量反馈起摆仿真的Simulink实现 | 第42-48页 |
| ·直线一级倒立摆时间最优起摆仿真的Simulink实现 | 第48-51页 |
| ·能量反馈起摆与时间最优起摆比较 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |