腹腔微创手术机器人结构分析与术前规划虚拟建模及仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·微创手术机器人的发展概况及研究意义 | 第7-11页 |
| ·微创手术机器人的发展概况 | 第7-10页 |
| ·微创手术机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机技术 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第12-13页 |
| ·虚拟手术在医学领域的应用 | 第13-15页 |
| ·虚拟人 | 第13-14页 |
| ·辅助诊断 | 第14页 |
| ·虚拟手术模拟 | 第14-15页 |
| ·远程医疗 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 腹腔微创手术机器人主动部分运动学分析 | 第17-29页 |
| ·腹腔微创手术机器人的综合构型 | 第17-19页 |
| ·主动部分构型 | 第18页 |
| ·被动部分构型 | 第18-19页 |
| ·工具臂主动部分运动学计算 | 第19-23页 |
| ·工具臂主动部分的逆运动学计算 | 第19-22页 |
| ·工具臂主动部分的正运动学计算 | 第22-23页 |
| ·图像臂主动部分运动学计算 | 第23-26页 |
| ·被动部分运动学计算 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 腹腔微创手术机器人主动部分结构的仿真分析 | 第29-40页 |
| ·主动部分机械结构仿真模型 | 第29-30页 |
| ·末端工具运动学分析 | 第30-35页 |
| ·运动函数 | 第31-32页 |
| ·末端工具运动学分析 | 第32-35页 |
| ·末端工具动力学分析 | 第35-39页 |
| ·末端工具动力学分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 术前规划系统的虚拟建模 | 第40-55页 |
| ·术前规划系统的介绍 | 第40页 |
| ·虚拟手术仿真系统组成 | 第40-44页 |
| ·OpenSceneGraph概述 | 第42页 |
| ·OpenSceneGraph的主要特点 | 第42-43页 |
| ·OpenSceneGraph的程序结构 | 第43-44页 |
| ·研究对象的建模 | 第44-46页 |
| ·手术器械的几何建模 | 第44-45页 |
| ·手术对象的几何建模 | 第45-46页 |
| ·机器人各关节运动的实现 | 第46-52页 |
| ·机器人各关节运动的设定 | 第46-48页 |
| ·键盘对各关节运动的控制 | 第48-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-55页 |
| 第五章 碰撞检测 | 第55-65页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·虚拟手术中碰撞检测的特点 | 第55-56页 |
| ·碰撞检测算法 | 第56-60页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第56-57页 |
| ·层次包围盒碰撞检测算法 | 第57-60页 |
| ·碰撞检测的具体实现 | 第60-63页 |
| ·PhysX SDK概述 | 第60-61页 |
| ·PhysX SDK与OSG的结合 | 第61-62页 |
| ·PhysX SDK中刚体的碰撞检测 | 第62-63页 |
| ·碰撞响应 | 第63页 |
| ·仿真结果 | 第63-65页 |
| 第六章 全文总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
