| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·坐标测量技术国内外研究现状 | 第14-22页 |
| ·正交坐标测量机 | 第14-16页 |
| ·球坐标测量机 | 第16-17页 |
| ·三角法坐标测量系统 | 第17-19页 |
| ·关节臂式坐标测量机 | 第19-22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-24页 |
| 2 测试机械臂的总体设计 | 第24-38页 |
| ·测试机械臂的功能 | 第24页 |
| ·测试机械臂的设计方案研究 | 第24-31页 |
| ·正交坐标测量方案 | 第25-26页 |
| ·关节臂式坐标测量方案 | 第26-27页 |
| ·平面转动机械臂坐标测量方案 | 第27-29页 |
| ·平面转动机械臂测量空间研究 | 第29-30页 |
| ·平面转动机械臂姿态研究 | 第30-31页 |
| ·测试机械臂的总体设计 | 第31-37页 |
| ·测试系统的机构总体设计 | 第31-32页 |
| ·测试系统的电气总体设计 | 第32-35页 |
| ·测试系统的软件总体设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 机械臂系统的数学模型与测量空间 | 第38-50页 |
| ·关节机械臂的数学建模 | 第38-48页 |
| ·机器人运动学 | 第38-41页 |
| ·Denavit-Hartenberg描述与连杆坐标系 | 第41-43页 |
| ·机械臂的坐标测量数学模型 | 第43-48页 |
| ·机械臂系统的测量空间 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 测试机械臂系统的机械结构设计 | 第50-68页 |
| ·测试系统的机构设计 | 第50-55页 |
| ·升降机构的设计 | 第51-52页 |
| ·关节机械臂机构的设计 | 第52-54页 |
| ·末端力学测量单元的设计 | 第54-55页 |
| ·测试设备的重要元件选型 | 第55-58页 |
| ·滚珠丝杠的选型 | 第55-57页 |
| ·电机及减速器的选型 | 第57-58页 |
| ·强度和刚度分析 | 第58-66页 |
| ·转动关节轴的强度和刚度分析 | 第58-62页 |
| ·固定臂的强度和刚度分析 | 第62-64页 |
| ·转动臂的强度和刚度分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 5 测试机械臂系统的电气与软件设计 | 第68-96页 |
| ·交流伺服电机的控制 | 第68-77页 |
| ·交流伺服驱动器 | 第69-71页 |
| ·数据采集卡PCI-7483 | 第71-72页 |
| ·8253 脉冲计数器的使用 | 第72-75页 |
| ·伺服电机定位控制的程序设计 | 第75-77页 |
| ·数据采集系统 | 第77-81页 |
| ·数据采集系统程序设计 | 第78-80页 |
| ·多媒体定时器的使用 | 第80-81页 |
| ·图像显示与数据处理 | 第81-91页 |
| ·OpenGL可视化技术 | 第81-82页 |
| ·基于OpenGL的图像显示程序设计 | 第82-85页 |
| ·数据处理的算法研究 | 第85-91页 |
| ·数据存储与数据报表的设计 | 第91-92页 |
| ·测试系统软件整体设计 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 6 测试系统实验与误差分析 | 第96-108页 |
| ·系统精度实验研究 | 第96-100页 |
| ·机械臂初始位置标定 | 第96-97页 |
| ·整机精度测试实验 | 第97-100页 |
| ·误差分析 | 第100-106页 |
| ·误差综合分析 | 第100页 |
| ·系统误差源分析 | 第100-101页 |
| ·随机误差源分析 | 第101-102页 |
| ·系统误差模型的建立 | 第102-103页 |
| ·单点测量误差仿真研究 | 第103-106页 |
| ·基于人体的可达域测试实验 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 7 总结与展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 附录 | 第114-116页 |
| 作者简历 | 第116-120页 |
| 学位论文数据集 | 第120页 |