异形小工件抛光机械手的轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 抛光机械手的建模及运动分析 | 第13-26页 |
| ·ABB IRB 2400/10型机械手简介 | 第13-14页 |
| ·ABB IRB 2400/10的位姿描述 | 第14-17页 |
| ·机械手位姿描述 | 第14-15页 |
| ·ABB-IRB 2400/10的位姿描述 | 第15-17页 |
| ·机械手的位姿坐标变换 | 第17-19页 |
| ·齐次坐标变换概述 | 第17-18页 |
| ·平移的齐次变换 | 第18页 |
| ·旋转的齐次变换 | 第18-19页 |
| ·D-H齐次变换 | 第19页 |
| ·机械手运动学方程 | 第19-20页 |
| ·ABB IRB 2400/10的正运动分析 | 第20-22页 |
| ·ABB IRB 2400/10的逆运动分析 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 抛光机械手的轨迹规划研究 | 第26-40页 |
| ·规划概念 | 第26-27页 |
| ·轨迹规划方法 | 第27-29页 |
| ·机器手轨迹规划方法描述 | 第27-29页 |
| ·关节空间规划和直角坐标空间规划 | 第29页 |
| ·三次样条插值 | 第29-34页 |
| ·三次样条函数的定义 | 第30-31页 |
| ·三转角方程 | 第31-33页 |
| ·三弯矩方程 | 第33-34页 |
| ·三次样条插值法计算步骤 | 第34页 |
| ·A样条插值 | 第34-36页 |
| ·规划末端执行器的轨迹 | 第36-39页 |
| ·规划轨迹的关键点 | 第36-37页 |
| ·计算关节变量值 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 抛光机械手的运动仿真 | 第40-55页 |
| ·虚拟样机技术 | 第40-41页 |
| ·ADAMS软件 | 第41-42页 |
| ·抛光机械手机械手的虚拟样机 | 第42-47页 |
| ·几何建模 | 第42-45页 |
| ·添加约束 | 第45-46页 |
| ·添加驱动 | 第46-47页 |
| ·模型调试及仿真参数设置 | 第47页 |
| ·三次样条插值仿真结果 | 第47-51页 |
| ·总体运行效果 | 第47-49页 |
| ·关节变量的测量 | 第49-51页 |
| ·A样条插值仿真结果 | 第51-54页 |
| ·总体运行效果 | 第51-52页 |
| ·关节变量的测量 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |
