气动机械手空间运动轨迹控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-32页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·气动伺服技术的研究现状 | 第18-23页 |
| ·气动位置伺服系统的分类 | 第19页 |
| ·气动直线位置伺服系统的研究现状及成果 | 第19-22页 |
| ·气动旋转位置伺服系统的研究现状及成果 | 第22-23页 |
| ·涂胶机器人的发展现状 | 第23-25页 |
| ·机器人控制技术的研究现状及分析 | 第25-30页 |
| ·机器人控制技术综述 | 第26-27页 |
| ·机器人动力学的补偿控制 | 第27-29页 |
| ·机器人关节解耦控制方法 | 第29-30页 |
| ·轨迹规划问题的研究现状 | 第30-31页 |
| ·研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 气动机械手运动学及轨迹规划研究 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·气动机械手系统构成 | 第32-33页 |
| ·运动学分析 | 第33-38页 |
| ·气动机械手坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·气动机械手运动学分析 | 第35-37页 |
| ·气动机械手运动学反解 | 第37-38页 |
| ·轨迹插补 | 第38-40页 |
| ·直线轨迹插补算法 | 第38-39页 |
| ·圆弧轨迹插补算法 | 第39-40页 |
| ·关节轨迹规划研究 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-49页 |
| ·ADAMS动力学仿真软件 | 第42页 |
| ·空间运动仿真 | 第42-49页 |
| ·运动仿真结果分析 | 第49页 |
| ·实验研究 | 第49-51页 |
| ·轨迹插补与路径规划实验 | 第49-50页 |
| ·轨迹跟踪重复性验证实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 气动机械手关节重力矩补偿控制研究 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·气动机械手动力学分析 | 第52-57页 |
| ·拉格朗日功能平衡法 | 第52-53页 |
| ·机械手动能和位能 | 第53-55页 |
| ·机械手关节动力学方程 | 第55-57页 |
| ·机械手动力学方程简化 | 第57-60页 |
| ·机械手关节力矩补偿控制研究 | 第60-64页 |
| ·腰部关节惯性力矩 | 第61页 |
| ·大、小臂关节惯性和重力力矩 | 第61页 |
| ·规划轨迹的重力补偿控制及分析 | 第61-64页 |
| ·仿真分析及实验研究 | 第64-67页 |
| ·仿真分析 | 第64-65页 |
| ·重力矩补偿控制实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 机械手关节建模及极点配置控制器设计研究 | 第68-108页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·机械手关节建模分析 | 第68-81页 |
| ·系统建模方法分类 | 第68-69页 |
| ·气动机械手关节模型的建立 | 第69-79页 |
| ·气动机械手关节辨识模型 | 第79-81页 |
| ·气动机械手关节极点配置控制器设计与研究 | 第81-92页 |
| ·系统的状态方程及能观可控分析 | 第81-84页 |
| ·极点配置控制器的设计 | 第84-87页 |
| ·气动机械手关节极点配置分析 | 第87-92页 |
| ·气动系统颤振补偿效应研究 | 第92-97页 |
| ·阀和气缸的摩擦力产生与影响 | 第93页 |
| ·颤振补偿的机理分析 | 第93-94页 |
| ·颤振信号补偿控制 | 第94-97页 |
| ·仿真分析 | 第97-101页 |
| ·基于 Simulink/ADAMS 的联合仿真 | 第97页 |
| ·仿真模型的建立 | 第97-98页 |
| ·仿真结果及分析 | 第98-101页 |
| ·气动机械手关节实验研究 | 第101-107页 |
| ·腰部关节跟踪实验 | 第101-103页 |
| ·大臂关节跟踪实验 | 第103-105页 |
| ·小臂关节跟踪实验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第5章 气动机械手关节解耦补偿控制研究 | 第108-124页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·多变量耦合系统 | 第108-112页 |
| ·P规范和V规范控制对象 | 第108-109页 |
| ·P规范和V规范耦合环节 | 第109-110页 |
| ·解耦设计的一般原则 | 第110-112页 |
| ·气动机械手双关节解耦设计及分析 | 第112-119页 |
| ·机械手双关节动力学模型及耦合关系 | 第112-113页 |
| ·气缸输出位移与关节转角关系 | 第113-114页 |
| ·机械手大小臂关节耦合动力学方程 | 第114-117页 |
| ·解耦方式选择及补偿控制 | 第117-118页 |
| ·大小臂关节耦合影响分析 | 第118-119页 |
| ·仿真分析及实验研究 | 第119-122页 |
| ·仿真分析 | 第119-120页 |
| ·解耦补偿控制实验 | 第120-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 第6章 气动机械手空间轨迹控制实验研究 | 第124-138页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·气动机械手实验台 | 第124-128页 |
| ·组成及工作原理 | 第124-126页 |
| ·控制系统的设计 | 第126-128页 |
| ·气动机械手空间轨迹控制实验 | 第128-137页 |
| ·空间直线轨迹跟踪实验 | 第128-131页 |
| ·空间圆周轨迹跟踪实验 | 第131-133页 |
| ·某汽车风挡玻璃外形轮廓跟踪实验 | 第133-137页 |
| ·实验结果分析 | 第137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 个人简历 | 第151页 |
