RM-501五自由度机械臂视觉伺服系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉伺服系统综述 | 第11-16页 |
| ·视觉伺服的发展历程 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服系统的分类 | 第12-14页 |
| ·视觉伺服所面临的主要问题 | 第14页 |
| ·视觉伺服的研究趋势 | 第14-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 机械臂视觉伺服系统总体方案及运动学分析 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械臂视觉伺服系统的组成 | 第19-20页 |
| ·RM-501 机械臂关节伺服系统 | 第20-21页 |
| ·视觉子系统设计方案 | 第21-22页 |
| ·视觉控制器设计方案 | 第22-24页 |
| ·机械臂的运动学分析与仿真 | 第24-33页 |
| ·机械臂运动学概述 | 第25页 |
| ·连杆参数 | 第25-26页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·正运动学方程的推导 | 第27-29页 |
| ·逆运动学分析 | 第29-31页 |
| ·逆运动学仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 RM-501 机械臂关节伺服系统的设计 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·RM-501 线路观测及内部电路分析 | 第34-38页 |
| ·光电码盘信号的测量 | 第36-37页 |
| ·行程开关输出信号的测量 | 第37页 |
| ·关节电机工作电流的测量 | 第37-38页 |
| ·关节电机驱动电路 | 第38-44页 |
| ·PWM信号发生电路 | 第39-41页 |
| ·光耦隔离电路 | 第41-42页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第42-43页 |
| ·电机驱动电路的线性度测试 | 第43-44页 |
| ·位置和速率反馈电路设计 | 第44-48页 |
| ·位置反馈电路的实现 | 第44-46页 |
| ·速率反馈电路的实现 | 第46-47页 |
| ·电平转换电路的设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 视觉子系统设计 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·数字图像处理 | 第49-50页 |
| ·Blackfin533 简介 | 第50-52页 |
| ·图像采集 | 第52-54页 |
| ·图像预处理 | 第54-56页 |
| ·灰度化 | 第54页 |
| ·中值滤波 | 第54-55页 |
| ·二值化 | 第55-56页 |
| ·图像边缘检测 | 第56-58页 |
| ·图像特征矢量提取 | 第58-61页 |
| ·Hough变换 | 第58-59页 |
| ·RHT检测圆 | 第59-61页 |
| ·数据传输 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统联调及分析 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·关节控制器设计 | 第62-68页 |
| ·直流电机模型分析 | 第62-65页 |
| ·速率控制器设计与调试 | 第65-66页 |
| ·位置控制器设计与调试 | 第66-68页 |
| ·视觉控制器设计 | 第68-74页 |
| ·BP网络 | 第69-70页 |
| ·BP网络参数设置 | 第70页 |
| ·BP网络训练 | 第70-74页 |
| ·系统联调 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
