5-DOF并联机器人抛光加工建模与轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外相关技术的发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·国外发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 抛光机器人静力学分析及结构优化 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构关键部分的静力特性分析 | 第16-20页 |
| ·从丝杆末端到动平台的力映射 | 第16-18页 |
| ·从电机到丝杆末端的力映射 | 第18-20页 |
| ·机构支架部分的静刚度分析以及结构优化 | 第20-28页 |
| ·Pro/MECHANICA模块简介 | 第20页 |
| ·结构方案的优化 | 第20-22页 |
| ·模型的灵敏度分析 | 第22-26页 |
| ·优化设计分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 抛光加工模型的建立 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·抛光过程必须遵循的条件 | 第30-33页 |
| ·构建模型的假设 | 第30页 |
| ·去除函数的特性 | 第30-31页 |
| ·倾角的选取 | 第31-32页 |
| ·抛光过程中行进方向的问题 | 第32-33页 |
| ·投影效应 | 第33页 |
| ·抛光盘位姿数据的获取 | 第33-41页 |
| ·抛光盘从接触到弯折中心点下降高度的算法 | 第33-34页 |
| ·羊毛抛光盘中心的位置计算 | 第34-35页 |
| ·羊毛抛光盘中心的姿态角的计算 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 工件坐标系下自由参数曲面抛光运动轨迹规划 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·自由参数曲面抛光运动轨迹规划整体方案 | 第43-47页 |
| ·传统抛光路径选择 | 第43-46页 |
| ·待加工曲面投影为非正方形问题的解决方案 | 第46-47页 |
| ·抛光接触点数据的生成 | 第47-51页 |
| ·抛光量与抛光盘形状等因素的关系 | 第47-49页 |
| ·抛光轨迹之间间距的选取 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 避奇异分析 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·奇异性分析 | 第52-59页 |
| ·全局坐标系下动平台原点位置数据的求解 | 第53-54页 |
| ·全局坐标系下抛光盘姿态数据的求解 | 第54-55页 |
| ·动平台坐标系到全局坐标系的变换 | 第55-58页 |
| ·雅克比矩阵与奇异点的求解 | 第58-59页 |
| ·避奇异方法 | 第59-61页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
