无缆链式管内机器人驱动单元特性分析与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·开展管内机器人研究的背景、目的与意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10页 |
| ·管内机器人国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·管内机器人的国外发展现状 | 第10-12页 |
| ·管内机器人的国内发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人驱动单元机构设计与分析 | 第16-27页 |
| ·管内机器人系统总体组成及主要性能指标 | 第16-19页 |
| ·管内机器人系统总体组成 | 第16-17页 |
| ·检测单元机械结构组成 | 第17-18页 |
| ·管内机器人主要性能指标 | 第18-19页 |
| ·驱动单元原理设计 | 第19-20页 |
| ·驱动单元结构组成 | 第19-20页 |
| ·驱动单元工作原理 | 第20页 |
| ·驱动单元机构设计 | 第20-25页 |
| ·机器人外形尺寸约束条件 | 第20-21页 |
| ·预紧变径机构设计 | 第21-22页 |
| ·弹簧缓冲机构设计 | 第22-24页 |
| ·行走驱动机构设计 | 第24-25页 |
| ·驱动机构空间分布 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 机器人管内驱动特性分析 | 第27-43页 |
| ·丝杠螺母副特性分析与选择 | 第27-31页 |
| ·丝杠螺母副力学特性 | 第27-29页 |
| ·丝杠螺母副的选择 | 第29-30页 |
| ·丝杠螺母副的校核 | 第30-31页 |
| ·机器人管内运动分析 | 第31-35页 |
| ·管道约束方程 | 第31页 |
| ·机器人差动转向机理 | 第31-32页 |
| ·机器人弯管内轨迹方程 | 第32-35页 |
| ·机器人管内运动力学分析 | 第35-37页 |
| ·机器人管内运动阻力分析 | 第37-40页 |
| ·滚动摩擦阻力 | 第37-38页 |
| ·滑动摩擦阻力 | 第38-39页 |
| ·驱动轮速度失调引起的阻力 | 第39-40页 |
| ·机器人启动牵引力分析 | 第40页 |
| ·驱动电机的选择 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 驱动单元虚拟样机建立及仿真分析 | 第43-55页 |
| ·虚拟样机技术 | 第43页 |
| ·Pro/E与ADAMS联合仿真 | 第43-44页 |
| ·机器人驱动单元虚拟样机的建立 | 第44-46页 |
| ·虚拟样机三维实体建模 | 第44-46页 |
| ·驱动单元虚拟样机简化 | 第46页 |
| ·虚拟样机设置 | 第46-49页 |
| ·定义刚体 | 第47页 |
| ·添加约束 | 第47页 |
| ·机器人样机模型导入 | 第47-48页 |
| ·去除冗余约束 | 第48页 |
| ·修改构件质量 | 第48-49页 |
| ·机器人驱动单元仿真分析 | 第49-54页 |
| ·添加接触力及弹簧力 | 第49-50页 |
| ·仿真前设置 | 第50-51页 |
| ·驱动单元仿真分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 驱动单元可靠性分析 | 第55-62页 |
| ·基于故障树的可靠性分析 | 第55-56页 |
| ·机器人驱动单元故障树建立 | 第56-57页 |
| ·机器人驱动单元故障树结构函数 | 第57-58页 |
| ·机器人驱动单元故障树分析 | 第58-61页 |
| ·故障树的定性分析 | 第58-59页 |
| ·故障树的定量分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
