| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·半球谐振陀螺仪简介 | 第10-11页 |
| ·半球谐振陀螺仪与其它陀螺仪的比较 | 第11-13页 |
| ·半球谐振陀螺与经典转子陀螺的比较 | 第11-12页 |
| ·半球谐振陀螺与光纤陀螺、环形激光陀螺的比较 | 第12-13页 |
| ·国内外半球谐振陀螺仪的发展状况 | 第13-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 半球谐振陀螺的基本参数的计算方法与测试 | 第16-37页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·半球谐振陀螺仪的基本原理 | 第16-20页 |
| ·谐振子动力学方程的建立及谐振频率的计算 | 第20-28页 |
| ·半球谐振子任一点的应变方程 | 第20-21页 |
| ·半球薄壳单元平衡方程 | 第21-23页 |
| ·半球谐振子二阶固有振型的动力学方程及固有频率的计算 | 第23-28页 |
| ·半球谐振陀螺仪的基本参数的测试 | 第28-36页 |
| ·半球谐振陀螺标度因子的测试 | 第28-31页 |
| ·半球谐振陀螺阈值实验 | 第31-32页 |
| ·半球谐振陀螺零偏实验 | 第32页 |
| ·半球谐振陀螺重力场翻滚实验 | 第32-33页 |
| ·半球谐振陀螺失准角实验 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 谐振子质量分布不均匀引起频率裂解的分析与辨识方法 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·质量分布不均匀的谐振子动力学方程的建立 | 第37-38页 |
| ·质量分布不均匀引起的漂移模型的建立 | 第38-48页 |
| ·参数激励时的漂移模型 | 第38-41页 |
| ·位置激励时的漂移模型 | 第41-48页 |
| ·频率裂解 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 半球谐振陀螺仪的随机误差的辨识与验证 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·随机误差的辨识方法简介 | 第53-54页 |
| ·Allan 方差模型的选取与应用 | 第54-60页 |
| ·模型不同数据相同的辨识结果 | 第55-57页 |
| ·模型相同数据不同的辨识结果 | 第57-59页 |
| ·数据经过Kalman 滤波后进行Allan 方差分析 | 第59-60页 |
| ·寻北实验的随机误差验证 | 第60-64页 |
| ·原始测量数据与滤波结果的比较 | 第61-62页 |
| ·Allan 方差对寻北结果的影响 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 半球谐振陀螺仪在三轴转台上的实验 | 第66-81页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·陀螺仪在转台上的安装及坐标系的建立 | 第66-68页 |
| ·陀螺仪输入量的计算 | 第68-69页 |
| ·陀螺仪在三轴转台上的对准 | 第69-75页 |
| ·标度因子测试 | 第70-71页 |
| ·安装失准角的测试 | 第71-73页 |
| ·陀螺寻北测试 | 第73-75页 |
| ·转台误差对与速率有关的误差模型系数标定精度的影响 | 第75-77页 |
| ·与速率有关的误差模型系数的辨识 | 第77-79页 |
| ·陀螺静态实验 | 第77-78页 |
| ·单轴速率双轴位置实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
