四足步行机器人协调运动及控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·四足机器人技术综述 | 第11-14页 |
| ·国外四足机器人发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内四足机器人发展现状 | 第13-14页 |
| ·存在的主要问题分析 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 四足步行机器人机构设计与运动学分析 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·四足步行机器人的机构设计 | 第16-20页 |
| ·足式机器人机构设计概述 | 第16-17页 |
| ·四足步行机器人机构设计 | 第17-20页 |
| ·四足步行机器人的运动学计算 | 第20-28页 |
| ·单腿机构的逆运动学计算 | 第20-26页 |
| ·四足步行机器人的逆运动学计算 | 第26-28页 |
| ·四足步行机器人的工作空间求解 | 第28-29页 |
| ·机器人工作空间定义 | 第28页 |
| ·工作空间求解步骤 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 四足步行机器人步态协调规划与关节协调控制 | 第30-54页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·四足步行机器人步态规划分析 | 第30-33页 |
| ·步态的相关概念 | 第30-32页 |
| ·四足步行机器人的步态分析 | 第32-33页 |
| ·四足步行机器人的稳定性计算 | 第33-37页 |
| ·静态稳定性的数学描述 | 第33-35页 |
| ·四足步行机器人静态稳定性计算 | 第35-37页 |
| ·四足步行机器人的协调步态规划 | 第37-44页 |
| ·直行步态协调规划 | 第37-40页 |
| ·转向步态协调规划 | 第40-41页 |
| ·足端的轨迹确定 | 第41-43页 |
| ·协调步态的实现过程 | 第43-44页 |
| ·四足步行机器人关节运动的耗能分析 | 第44-46页 |
| ·机器人关节运动控制流程 | 第44-45页 |
| ·机器人运动耗能分析 | 第45-46页 |
| ·四足步行机器人能量最小消耗的关节协调运动控制 | 第46-52页 |
| ·多关节协调运动的控制算法 | 第47-50页 |
| ·能量最优的梯形升降速算法 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 四足步行机器人运动控制系统设计 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统总体设计 | 第54-57页 |
| ·控制系统设计的总体思想 | 第54-55页 |
| ·分层递阶式控制系统设计 | 第55-57页 |
| ·运动控制系统的硬件设计 | 第57-68页 |
| ·躯体控制模块硬件设计 | 第60-65页 |
| ·关节运动控制模块硬件设计 | 第65-68页 |
| ·运动控制系统的软件设计 | 第68-75页 |
| ·躯体控制模块软件设计 | 第69-72页 |
| ·关节运动控制模块软件设计 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 四足步行机器人运动仿真实验与结论 | 第76-88页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·四足步行机器人运动控制规律 | 第76-77页 |
| ·机器人的运动仿真分析 | 第77-87页 |
| ·Matlab 中机器人工具箱的应用 | 第77-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
