协作机械臂轨迹规划及人脸跟踪方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-21页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2 本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 1.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 协作机械臂系统设计 | 第25-33页 |
| 2.1 机械臂关节模组选型 | 第25-27页 |
| 2.2 通讯协议制定 | 第27-29页 |
| 2.3 上位机控制系统设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 串口选择模块设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 运动方式模块设计 | 第30页 |
| 2.3.3 人脸跟踪模块设计 | 第30-31页 |
| 2.3.4 轨迹规划模块设计 | 第31-32页 |
| 2.3.5 实时数据返回模块设计 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 人脸跟踪方法研究 | 第33-61页 |
| 3.1 深度传感器实现人脸跟踪 | 第33-36页 |
| 3.1.1 Kinect v2传感器简介 | 第33-34页 |
| 3.1.2 人脸跟踪算法研究 | 第34-36页 |
| 3.2 双目视觉实现人脸跟踪 | 第36-60页 |
| 3.2.1 相机成像模型原理 | 第36-40页 |
| 3.2.2 双目视觉原理推导 | 第40-42页 |
| 3.2.3 ZED mini双目相机介绍 | 第42页 |
| 3.2.4 图像滤波算法研究 | 第42-45页 |
| 3.2.5 人脸检测算法研究 | 第45-48页 |
| 3.2.6 人脸跟踪算法研究 | 第48-56页 |
| 3.2.7 立体匹配算法研究 | 第56-60页 |
| 3.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 协作机械臂末端轨迹规划方法研究 | 第61-75页 |
| 4.1 关节空间下的轨迹规划 | 第61-66页 |
| 4.1.1 三次多项式插值法 | 第61-65页 |
| 4.1.2 五次多项式插值法 | 第65-66页 |
| 4.2 笛卡尔空间下的轨迹规划 | 第66-74页 |
| 4.2.1 空间直线定步长插补 | 第67-68页 |
| 4.2.2 空间直线变步长插补 | 第68-69页 |
| 4.2.3 平面圆弧插补 | 第69-71页 |
| 4.2.4 空间圆弧插补 | 第71-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 系统测试 | 第75-79页 |
| 5.1 测试条件 | 第75页 |
| 5.2 上位机软件测试 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第87页 |
